[实用新型]智能割草机器人

权利要求书

1.一种智能割草机器人，包括车架、刀盘、刀盘驱动机构、行走轮、行走驱动机构及控制器组成，所述刀盘驱动机构、行走驱动机构及控制器安装在所述车架上，一起构成主机本体（12），其特征在于：还包括物体判断系统和边界检测系统，所述物体判断系统通过一组传感器来检测当前通过割草工作区域（14）内表面的物体的高度信息，并将传感器的检测信息传递到所述控制器，所述控制器通过数据处理来判断草的高低是否落入割草高度范围，向所述刀盘驱动机构和所述行走驱动机构分别发出是否割草和是否移动的控制指令，所述边界检测系统包括边界定位系统、边界采集装置（13）和信号接收器（15），所述信号接收器（15）安装在割草机器人的主机本体（12）上，所述信号接收器（15）的信号输出端与所述控制器的信号接收端连接，所述边界定位系统通过在割草机器人割草工作区域（14）内或周边每间隔10cm~20m的距离设置边界信号发射点（11）形成，在各所述边界信号发射点（11）上分别安装有不同地址码的无线发射机，每个所述边界信号发射点（11）至少含有3台所述无线发射机，通过所述边界采集装置（13）沿割草工作边界采集各所述边界信号发射点（11）发出的边界定位信号，采集所述边界定位系统的边界信号最终发送到所述信号接收器（15）上，所述控制器通过数据处理来判断割草机器人当前是否处于割草工作区域（14）和割草机器人当前距离割草工作边界的距离，也向所述刀盘驱动机构和所述行走驱动机构分别发出是否割草和是否移动的控制指令，所述控制器根据来自所述物体判断系统和所述边界检测系统的采集数据，通过数据分析，向所述行走驱动机构是否移动的控制指令，使割草机器人在割草工作区域（14）内实现自动导航。

2.根据权利要求1所述智能割草机器人，其特征在于：还设有定位跟随系统，所述信号接收器（15）中的至少一个无线接收模块、至少两个无线发射装置（16）和无线收发装置（17），一起构成所述定位跟随系统，各所述无线发射装置（16）也安装在割草机器人的主机本体（12）上，所述无线收发装置（17）安装在目标物体上，所述信号接收器（15）将检测到的所述无线收发装置（17）发出的目标位置信号向所述控制器发送，所述控制器通过数据处理，然后向所述行走驱动机构和所述刀盘驱动机构分别发出是否移动和是否割草的控制指令。

3.根据权利要求1所述智能割草机器人，其特征在于：还设有碰撞检测系统，所述碰撞检测系统包括检测主机本体（12）与外盖的相对位移变化信号的另一组传感器，主机本体（12）与外盖形成悬挂结构，当外盖运动时与主机产生一个相对位移，使传感器得到相对位移变化信号，所述控制器通过数据处理，然后向所述行走驱动机构和所述刀盘驱动机构分别发出是否移动和是否割草的控制指令。

4.根据权利要求1所述智能割草机器人，其特征在于：还设有拉线牵引装置，所述拉线牵引装置包括牵引绳和检测所述牵引绳拉力的专用传感器，所述牵引绳与割草机器人的主机本体（12）固定连接，张紧所述牵引绳时，当专用传感器检测到拉力信号后，向所述控制器发送，所述控制器通过数据处理，然后向所述行走驱动机构和所述刀盘驱动机构分别发出是否移动和是否割草的控制指令。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述智能割草机器人，其特征在于：所述物体判断系统的一组传感器是非接触式的。