[实用新型]智能导航车单驱十轮行走装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及物流行业的自动运输车辆，具体地说是一种智能导航车单驱十轮行走装置。

背景技术

智能导航车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。智能导航车以轮式移动为特征，具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势；并且不受场地、道路和空间的限制。在自动化物流系统中，智能导航车最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

根据工况的需要，智能导航车有时需要双向行走。智能导航车常规的双向行走机构如图1所示，包括行走小车1、安装在行走小车1下面的两套驱动单元2、安装在行走小车1下面四个角上的万向轮3，每套驱动单元2有两个行走轮，四个万向轮3为支撑轮，形成双驱八轮行走机构。这种双驱八轮行走机构的缺点是：采用两套驱动单元，成本高，控制复杂。

发明内容

本实用新型针对上述问题，提供一种成本低的智能导航车单驱十轮行走装置。

按照本实用新型的技术方案：一种智能导航车单驱十轮行走装置，包括行走小车，所述行走小车下面的四个角上分别安装有一套万向轮，所述行走小车的下面安装有一套驱动单元，所述行走小车下面的四个角上还分别安装有一套定向轮，每套所述定向轮上分别安装有定向轮升降装置；所述定向轮升降装置包括拉索及套在所述拉索外的拉索套，所述拉索的两端分别连接在动力装置与所述定向轮上，所述拉索套的两端分别固定在动力装置支架与所述行走小车上，所述行走小车与所述定向轮之间安装有复位弹簧。

所述定向轮上设置有导向柱，所述导向柱滑动配合在所述行走小车上。

所述导向柱有两根，所述复位弹簧也有两根，每根所述导向柱上分别套有一根所述复位弹簧。

所述导向柱有一根，所述复位弹簧套在所述导向柱上。

所述拉索的一端固定在所述导向柱上。

所述动力装置采用电动推杆、液压推杆或气动推杆。

所述拉索上安装有行程调节装置，所述行程调节装置采用螺纹调节机构。

所述拉索采用钢丝或者钢丝绳。

所述动力装置的输出轴上固定有拉索固定板，位于所述行走小车行走方向一侧的两个所述定向轮的拉索固定在所述拉索固定板的一侧，位于所述行走小车行走方向另一侧的两个所述定向轮的拉索固定在所述拉索固定板的另一侧。

每套所述定向轮与所述行走小车之间安装有行程限位装置。

本实用新型的技术效果在于：本实用新型只设置一套驱动单元，可降低行走小车的制造成本；通过定向轮升降装置使行走方向前后端的定向轮下降与上升，从而完成行走小车的双向行走，结构简单，操作方便；行程调节装置可实现升降行程的调节；行程限位装置可用于对定向轮升降装置进行安全检测。

附图说明

图1为现有的双驱八轮行走机构的结构示意图。

图2为本实用新型的结构示意图。

图3为本实用新型中的定向轮升降装置的结构示意图。

图4为本实用新型中的定向轮升降装置的另一种结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步的说明。

图1～图4中，包括行走小车1、驱动单元2、万向轮3、定向轮4、定向轮升降装置5、行程调节装置6、动力装置7、逻辑控制器8、拉索9、拉索套10、导向柱11、行程限位装置12、复位弹簧13、动力装置支架14、拉索固定板15等。

如图2所示，本实用新型是一种智能导航车单驱十轮行走装置，包括行走小车1，行走小车1的下面安装有一套驱动单元2，驱动单元2有两个行走轮；行走小车1下面的四个角上分别安装有一套万向轮3，行走小车1下面的四个角上还分别安装有一套定向轮4，每套定向轮4位于相应的一套万向轮3的外侧；从而形成单驱十轮行走装置。

如图3所示，每套定向轮4上分别安装有定向轮升降装置5；四套定向轮升降装置5与智能导航车的逻辑控制器8相连，采用PLC进行控制。

定向轮升降装置5包括拉索9及套在拉索9外的拉索套10，拉索9采用钢丝或者钢丝绳。拉索9的两端分别连接在动力装置7与定向轮4上，拉索套10的两端分别固定在动力装置支架14与行走小车1上，行走小车1与定向轮4之间安装有复位弹簧13，复位弹簧13使定向轮4贴紧在地面上。动力装置7采用电动推杆、液压推杆或气动推杆。