[发明专利]一种室内定位方法

权利要求书

1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：

步骤1：将第一定位终端及第二定位终端佩戴于工作人员身体上；

步骤2：工作人员在初始位置，第二定位终端获得室内空间的360°二维平面扫描图；

步骤3：第一定位终端检测工作人员是否走完一步，若走完一步则通知第二定位终端；

步骤4：第二定位终端收到所述通知后，获取当前位置的室内空间的360°二维平面扫描图；

步骤5：将两幅360°二维平面扫描图进行扫描匹配，得到工作人员当前位置相对于初始位置的二维平面坐标。

2.根据权利要求1所述的一种室内定位方法，其特征在于，所述第二定位终端包含扫描测距雷达；所述步骤2与步骤4中，第二定位终端的扫描测距雷达获得极坐标下的室内空间的360°扫描图，再将扫描测距雷达获得的极坐标图转换为直角坐标图从而得到所述室内空间的360°二维平面扫描图。

3.根据权利要求2所述的一种室内定位方法，其特征在于，第二定位终端还包含有惯性测量模块；

所述步骤2进一步包括，惯性测量模块获取工作人员在初始位置的偏航角、俯仰角及滚转角；根据偏航角、俯仰角及滚转角将所述室内空间的360°二维平面扫描图进行三维仿射变换，将所述室内空间的360°二维平面扫描图变换为同一水平面上的360°二维平面扫描图；

所述步骤4进一步包括，惯性测量仪获取工作人员在当前位置的偏航角、俯仰角及滚转角；根据当前位置的偏航角、俯仰角及滚转角将当前位置的室内空间的360°二维平面扫描图进行三维仿射变换，将当前位置的室内空间的360°二维平面扫描图变换为同一水平面上的360°二维平面扫描图；

所述步骤5进一步包括，将初始位置同一水平面上的360°二维平面扫描图与当前位置的同一水平面上的360°二维平面扫描图进行扫描匹配，得到工作人员当前位置相对于初始位置的二维平面坐标。

4.根据权利要求3所述的一种室内定位方法，其特征在于，所述第二定位终端安装于工作人员的头部。

5.根据权利要求3或4所述的一种室内定位方法，其特征在于，第一定位终端还包括惯性测量模块，且安装于工作人员的足部；

所述步骤3进一步包括，当惯性测量模块检测到工作人员足部的俯仰角出现正峰值后的某时刻的俯仰角与静止俯仰角参考值的差值小于某一阈值时，则认为工作人员走完一步。

6.根据权利要求5所述的一种室内定位方法，其特征在于，还包括步骤6：

第一定位终端获取当前位置的偏航角；第二定位终端获取当前位置的偏航角；

将第一定位终端输出的所述偏航角转换为航向，将第二定位终端输出的所述偏航角转换为航向，将第一定位终端输出的航向与第二定位终端输出的航向进行融合，得到融合后的航向；

根据当前位置二维平面坐标与初始位置的二维平面坐标计算两个位置的直线距离，记为步长；

根据融合后的航向与步长计算修正后的当前位置的二维平面坐标。

7.根据权利要求6所述的一种室内定位方法，其特征在于，重复执行步骤3~6，得到工作人员在室内的活动轨迹。

8.根据权利要求6所述的一种室内定位方法，其特征在于，所述步骤6中，将第一定位终端的航向与第二定位终端的航向输入卡尔曼滤波器，得到融合后的航向。

9.根据权利要求1或3所述的一种室内定位方法，其特征在于，步骤5中，采用ICP算法对两幅360°二维平面扫描图进行扫描匹配。