[发明专利]基于场景多样性识别的自动泊车系统及其方法

说明书

技术领域

本发明涉及汽车自动泊车技术领域，具体涉及一种基于场景多样性识别的自动泊车系统及其方法。

背景技术

随着我国经济的飞速发展，汽车保有量快速增加，城市里的泊车位日趋紧张。同时对经验不足的驾驶员来说，一次性泊车入库较为困难。

随着汽车电子技术的飞速发展，很多中高端汽车上都已经配置有自动泊车系统，但基本都不具有场景识别功能。在恶劣天气情况下，路面附着系数会出现较大变化，如果按常规泊车策略进行泊车，极有可能出现转向过快造成轮胎打滑的现象。

发明内容

为了克服现有自动泊车技术存在的不足，本发明提出一种基于场景多样性识别的自动泊车系统及其方法，根据不同的场景停车制定不同的泊车策略，以提高自动泊车系统的安全性。

为实现上述目的，本发明具体技术方案如下：一种基于场景多样性识别的自动泊车方法，其特征在于包括如下步骤：

1)启动泊车系统，转步骤2)；

2)超声波传感器模块检测汽车侧方距离D，转步骤3)；

3)主控制模块判断汽车侧方距离D是否满足安全泊车要求，如满足转步骤4)，否则转步骤2)；

4)超声波传感器模块检测车位边缘、采集停车位纵深h，同时加速度传感器模块计算停车位长度H，转步骤5)；

5)主控制模块根据停车位纵深h和停车位长度H，判别车位是否有效，如果车位有效转步骤6)，否则转步骤2)；

6)车载互联网模块获取网络天气信息，根据网络天气信息和天气历史信息库综合判断当前天气信息，转步骤7)；

7)主控制模块根据雾灯模块、雨刮器模块的状态信息和车载互联网模块提供的当前天气信息综合判断当前天气模式，转步骤8)；其中，天气模式包括：正常模式、雨天模式、雪天模式和雾天模式；

8)主控制模块根据当前天气模式制定具体泊车策略，转步骤9)，其中泊车策略包括平行泊车策略和垂直泊车策略；

9)语音模块根据泊车策略实时提示驾驶员完成控制油门、刹车、挂档操作；执行模块根据泊车策略，实时控制转向电机，调整方向盘角度，转步骤10)；

10)完成泊车。

进一步的上述步骤3)中，判断汽车侧方距离D是否满足安全要求的方法如下：当D＞2.5L₁时(L₁为该车后视镜长)，则认为侧方距离满足泊车要求；否则认为侧方距离不满足泊车要求。

进一步的上述步骤4)中，停车位的纵向距离H计算方法如下：当侧方距离D发生突变时，则判断为检测到停车位边缘，此时时间记为t₀，加速度记为a₀；当侧方距离D再次发生突变时，则判断为检测到停车位另一边缘，此时时间记为t₁，加速度记为a_t1，纵向距离H计算公式为：a_t为加速度。

进一步的上述步骤5)中，判断停车位是否有效的方法如下：

5.1)当泊车模式为平行泊车时，如果H＞L×k₁，h＞L×k₂(L为该车车长,k₁，k₂为平行泊车模式安全系数)，则认为该停车位有效，否则认为该停车位无效；

5.2)当泊车模式为垂直泊车时，如果H＞L×k₃，h＞L×k₄(L为该车车长,k₃、k₄为垂直泊车模式安全系数)，则认为该停车位有效，否则认为该停车位无效。

进一步的上述步骤7)中，判断当前天气模式的方法如下：

7.1)当车载互联网模块传递晴天或多云或阴天信息，且雨刮器模块未启用时，当前天气为正常模式；

7.2)当车载互联网模块传递晴天或多云或阴天信息，且雨刮器模块启用时，当前天气为雨天模式；

7.3)当车载互联网模块传递雨天信息，无论雨刮器模块是否启用，当前天气为雨天模式；

7.4)当车载互联网模块传递雪天信息，当前天气为雪天模式；

7.5)当雾灯模块启用时，当前天气为雾天模式；

进一步的上述步骤8)中，所述平行泊车策略为：