[发明专利]一种定位车辆所在车道的方法及装置

说明书

本发明提供一种定位车辆所在车道的方法及装置，应用于基站的方法包括：获取车辆所在道路的路况信息；获取预设时间段内车辆与所述基站之间的平均垂直距离值；根据道路的路况信息以及所述基站的位置信息，确定基站与道路中各个车道之间的距离；根据平均垂直距离值和基站与道路的各个车道之间的距离，确定车辆所在车道。本发明实施例通过获取预设时间段内车辆与基站的距离、基站与各个车道之间的距离以及车辆所在道路的路况信息，推算出车辆所在的车道位置；实现了基于单一基站定位车辆位置的目的，降低了基站定位网络的建设成本，节约了基站资源；同时，本发明适合并适用于当前智能交通的按路段设立单一路边节点的应用形态，能够快速投入应用。

技术领域

本发明涉及车联网技术领域，特别涉及一种定位车辆所在车道的方法及装置。

背景技术

汽车的出现极大方便了人们的出行。随着汽车的不断普及以及公路的不断建设，人们对于汽车的需求也越来越多，在安全行驶领域，定位车辆所在车道意义重大，但是通过GPS等卫星定位获得的位置信息精度有限，且存在漂移误差。较为成熟的车道控制技术在自动数据采集系统ADAS辅助驾驶领域，一般通过摄像头、激光雷达或超声波雷达来实现，成本较高。

当前随着国际上车车协同、车路协同的发展，如何实现一个低价格、高质量的车道跟踪识别能力，作为碰撞计算的支撑，更显关键。

为了提高定位的精确度，现有技术中出现了利用多个无线基站实现定位。具体方法如802.11.ac，802.15.4a等通过到达时间TOA、或者到达时间差TODA来实现的。如图1所示为某个时刻的车辆1的定位示意图，即根据多个基站2提供的位置信息，计算出车辆1当前的位置。

车车、车路协同的其他应用，一般在每个路段仅需要一个路边基站即可实现。而现有无线定位技术都需要利用多个基站才能完成对于车辆的定位，也就是说，对单一车辆进行定位时，需要至少三个基站才能完成定位。投入资源较大。

发明内容

本发明的目的在于提供一种定位车辆所在车道的方法及装置，实现了通过一个基站对车辆进行车道的定位，减少了占用的基站的数量，节约了有限的基站资源。

为了达到上述目的，本发明实施例提供一种定位车辆所在车道的方法，应用于基站，包括：

获取车辆所在道路的路况信息；

获取预设时间段内所述车辆与所述基站之间的平均垂直距离值；

根据所述道路的路况信息以及所述基站的位置信息，确定所述基站与所述道路中各个车道之间的距离；

根据所述平均垂直距离值和所述基站与所述道路的各个车道之间的距离，确定所述车辆所在车道。

其中，所述获取车辆所在道路的路况信息，具体为：

根据所述车辆的GPS位置，获取所述车辆所在道路的路况信息；其中，所述道路的路况信息至少包括：所述道路的航向/方位、所述道路的经纬度矢量以及所述道路上各个车道的宽度。

其中，所述获取预设时间段内所述车辆与所述基站之间的平均垂直距离值，具体包括：

根据所述预设时间段内的多个连续的采样时刻，获取各个采样时刻的所述车辆与所述基站之间的距离；

根据所述各个采样时刻的所述车辆的航向角，获取所述基站与各个采样时刻的所述车辆的行驶方向之间的垂直距离；

对所述垂直距离进行统计分析，得到所述预设时间段内的所述车辆与所述基站之间的平均垂直距离值。

其中，所述根据所述预设时间段内的多个连续的采样时刻，获取各个采样时刻的所述车辆与所述基站之间的距离，具体包括：