[发明专利]一种定位车辆所在车道的方法及装置

权利要求书

1.一种定位车辆所在车道的方法，应用于基站，其特征在于，包括：

获取车辆所在道路的路况信息；

获取预设时间段内所述车辆与所述基站之间的平均垂直距离值；

根据所述道路的路况信息以及所述基站的位置信息，确定所述基站与所述道路中各个车道之间的距离；

根据所述平均垂直距离值和所述基站与所述道路的各个车道之间的距离，确定所述车辆所在车道；

所述获取预设时间段内所述车辆与所述基站之间的平均垂直距离值，具体包括：

根据所述预设时间段内的多个连续的采样时刻，获取各个采样时刻的所述车辆与所述基站之间的距离；

根据所述各个采样时刻的所述车辆的航向角，获取所述基站与各个采样时刻的所述车辆的行驶方向之间的垂直距离；

对所述垂直距离进行统计分析，得到所述预设时间段内的所述车辆与所述基站之间的平均垂直距离值；

所述根据所述平均垂直距离值和所述基站与所述道路的各个车道之间的距离，确定所述车辆所在车道，具体包括：

计算所述基站与各个车道之间的距离与所述平均垂直距离值的差值；

比较所述差值，确定最小的差值对应的车道为所述车辆所在的车道。

2.根据权利要求1所述的定位车辆所在车道的方法，其特征在于，所述获取车辆所在道路的路况信息，具体为：

根据所述车辆的GPS位置，获取所述车辆所在道路的路况信息；其中，所述道路的路况信息至少包括：所述道路的航向/方位、所述道路的经纬度矢量以及所述道路上各个车道的宽度。

3.根据权利要求1所述的定位车辆所在车道的方法，其特征在于，所述根据所述预设时间段内的多个连续的采样时刻，获取各个采样时刻的所述车辆与所述基站之间的距离，具体包括：

根据所述预设时间段内的多个连续的采样时刻，在各个采样时刻向所述车辆发出检测信号，所述采样时刻为发出所述检测信号的时间；

接收所述车辆根据所述检测信号回传的反馈信号，并确定接收所述反馈信号的时间；

根据发出所述检测信号的时间、接收所述反馈信号的时间以及无线电的传播速度，获取各个采样时刻的所述车辆与所述基站之间的距离。

4.根据权利要求1所述的定位车辆所在车道的方法，其特征在于，所述根据所述各个采样时刻的所述车辆的航向角，获取所述基站与各个采样时刻的所述车辆的行驶方向之间的垂直距离，具体包括：

根据惯性导航系统获取各个采样时刻的所述车辆的航向角；

获取各个采样时刻的所述车辆的航向角的平均值和第一均方差；

当所述第一均方差小于或者等于一预设值时，根据所述航向角的平均值获取所述基站与各个采样时刻的所述车辆的行驶方向之间的垂直距离；其中，所述垂直距离与所述航向角的平均值的余弦值成正比。

5.根据权利要求1所述的定位车辆所在车道的方法，其特征在于，所述对所述垂直距离进行统计分析，得到所述预设时间段内的所述车辆与所述基站之间的垂直平均距离值，具体包括：

对所述垂直距离进行正态分布分析，获取各个采样时刻的所述垂直距离的平均值和第二均方差；

若所述第二均方差小于一阈值，则各个采样时刻的所述垂直距离的平均值为所述预设时间段内的所述车辆与所述基站之间的垂直平均距离值；

若所述第二均方差大于或者等于所述阈值，则从所述各个采样时刻的垂直距离中删除与所述垂直距离的平均值相差最大的一个垂直距离，继续获取剩余的垂直距离的平均值和均方差，并将所述均方差与所述阈值对比得到所述预设时间段内的所述车辆与所述基站之间的垂直平均距离值。

6.根据权利要求2所述的定位车辆所在车道的方法，其特征在于，所述根据所述道路的路况信息以及所述基站的位置信息，确定所述基站与所述道路中各个车道之间的距离，具体包括：

根据所述道路的路况信息以及所述基站的位置信息，确定所述基站距道路中线的距离；

根据所述基站距所述道路中线的距离和所述道路上车道的宽度，获取所述基站与所述道路的各个车道的中心的距离。