[发明专利]结合移动节点速度信息和目标方位角信息的静态目标定位方法

权利要求书

1.一种结合移动节点速度信息和目标方位角信息的静态目标定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，针对待定位的静态目标，在预设区域内部署一个移动节点；

步骤2，按照预设的采样周期和初始位置迭代计算静态目标相对于移动节点的位置信息，每次迭代计算时进行如下操作：

获取所述移动节点的自身速度信息和静态目标的方位角信息，并根据获取的速度信息和方位角信息计算静态目标相对于移动节点的位置信息。

2.如权利要求1所述的结合移动节点速度信息和目标方位角信息的静态目标定位方法，其特征在于，所述的移动节点模型为独轮车模型。

3.如权利要求1所述的结合移动节点速度信息和目标方位角信息的静态目标定位方法，其特征在于，所述移动节点的自身速度信息包括自身的线性速度和旋转角速度。

4.如权利要求1所述的结合移动节点速度信息和目标方位角信息的静态目标定位方法，其特征在于，所述的静态目标的方位角信息包括静态目标相对于移动节点速度方向的夹角。

5.如权利要求1所述的结合移动节点速度信息和目标方位角信息的静态目标定位方法，其特征在于，所述的采样周期为0.02～0.08s。

6.如权利要求1～5中任意一项所述的结合移动节点速度信息和目标方位角信息的静态目标定位方法，其特征在于，第k+1次迭代计算得到的静态目标相对于移动节点的位置信息为：

其中，

A(k)=0ω(k)-ω(k)0,]]>

k为迭代计算的次数，T为采样周期，为第k次迭代计算得到的静态目标相对于移动节点的位置信息，v(k)为移动节点的线性速度，ω(k)为旋转角速度，α(k)为静态目标相对于移动节点速度方向的夹角。