[发明专利]一种用于水下航行器三自由度姿态模拟装置

权利要求书

1.一种水下航行器三自由度姿态模拟装置，其特征在于，由下而上依次包括基座、偏航机构、俯仰机构和横滚机构，其中，

所述偏航机构包括第一电机、第一减速箱和第一转轴，用于模拟偏航运动；所述第一电机与所述基座连接，并通过所述第一减速箱与所述第一转轴连接，用于驱动所述第一转轴；

所述俯仰机构包括第二电机、第二减速箱、转动座和电机座，用于模拟俯仰运动；所述第二电机固定在所述电机座上，并通过所述第二减速箱与所述转动座连接，用于驱动所述转动座的转动；

所述横滚机构包括第三电机、第三减速箱、联轴器、第二转轴、安装板和磁罗盘，用于模拟横滚运动，所述第三电机与所述第三减速箱连接，所述第三减速箱通过所述联轴器驱动所述第二转轴；所述第二转轴与所述安装板连接；所述磁罗盘固定在所述安装板上；

此外，所述偏航机构中的第一转轴与所述俯仰机构连接，用于驱动所述磁罗盘的偏航运动；所述俯仰机构中的转动座与所述横滚机构连接，用于驱动所述磁罗盘的俯仰运动；所述横滚机构中的第二转轴用于驱动所述磁罗盘的横滚运动。

2.如权利要求1所述的水下航行器三自由度姿态模拟装置，其特征在于，所述偏航机构还包括蜗轮、蜗杆，所述第一电机通过所述第一减速箱与所述蜗杆连接，所述蜗杆通过所述蜗轮驱动所述第一转轴。

3.如权利要求1所述的水下航行器三自由度姿态模拟装置，其特征在于，所述偏航机构还包括第一齿轮和第二齿轮；所述第一电机通过所述第一减速箱与所述第一齿轮连接；所述第二齿轮与所述第一转轴连接，并与所述第一齿轮啮合；所述第一齿轮与第二齿轮的齿轮轴相互平行或者呈90°相交。

4.如权利要求1所述的水下航行器三自由度姿态模拟装置，其特征在于，所述偏航机构还包括第一带轮、第二带轮和传动带；所述第一电机通过所述第一减速箱与所述第一带轮连接；所述第二带轮与所述第一转轴连接；所述第一带轮与第二带轮通过所述传动带连接。

5.如权利要求1所述的水下航行器三自由度姿态模拟装置，其特征在于，所述俯仰机构中的第二电机具有第二电机输出轴，用于驱动所述转动座的转动。

6.如权利要求1所述的水下航行器三自由度姿态模拟装置，其特征在于，所述偏航机构中的第一转轴能够以其中心线为轴线旋转0°至360°。

7.如权利要求1－6任意一项所述的水下航行器三自由度姿态模拟装置，其特征在于，所述俯仰机构中的转动座能够以所述第二电机的输出轴为轴线旋转-90°至90°。

8.如权利要求1－7任意一项所述的水下航行器三自由度姿态模拟装置，其特征在于，所述横滚机构中的第二转轴能够以其中心线为轴线旋转-90°至90°。