[发明专利]一种实现飞行体验功能的无人通用飞机飞行控制方法

权利要求书

1.一种实现飞行体验功能的无人通用飞机飞行控制方法，基于无人通用飞机飞行控制系统，所述无人通用飞机飞行控制系统包括均与地面控制站通信的内环的飞行姿态控制回路[1]、中环的飞行轨迹控制回路[2]和外环的飞行管理回路[3]，所述姿态控制回路[1]包括俯仰姿态控制模块[101]、滚转控制模块[102]和偏航控制模块[103]，所述轨迹控制回路[2]包括高度控制模块[201]、速度控制模块[202]和航向控制模块[203]，所述飞行管理回路[3]包括航迹规划模块[301]和任务管理模块[302]，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：当无人通用飞机执行起飞任务时自动运行自动起飞模态；

步骤二：无人通用飞机完成起飞任务后，自动切换到空中自主巡航飞行模态，通用飞机在空中飞行时，空中自主巡航飞行模态始终运行；空中自主巡航飞行模态运行过程中，乘客能够手动切入到有限权限体验飞行模态进行飞行体验，有限权限体验飞行模态运行时，内环的飞行姿态控制回路1接受通用飞机座舱中驾驶杆和脚蹬的指令对飞机姿态实施控制，此时来自驾驶杆和脚蹬的指令控制权限不超过66.6％,其余33.4％权限仍由空中自主巡航飞行模态控制，乘客完成飞行体验后，手动退出有限权限体验飞行模态，或者乘客一定时间内未对飞机施加操纵，则自动退出有限权限体验飞行模态，空中自主飞行模态控制获得100％控制权限；

步骤三：当无人通用飞机接近目的地时，自动并切换至自动进场着陆模态。

2.根据权利要求1所述的一种实现飞行体验功能的无人通用飞机飞行控制方法，其特征在于，步骤三中所述的一定时间，根据无人通用飞机所处飞行状态自动确定退出时间，退出时间在5—10秒之间取值。

3.根据权利要求2所述的一种实现飞行体验功能的无人通用飞机飞行控制方法，其特征在于，无人通用飞机运行自动起飞模态或自动进场着陆模态时，不允许切换至有限权限体验飞行模态。

4.根据权利要求3所述的一种实现飞行体验功能的无人通用飞机飞行控制方法，其特征在于，所述限权限体验飞行模态具有控制增稳、飞行边界保护、安全监控与告警功能，飞行边界保护功能包括迎角限制、侧滑角限制、过载限制、空速限制、俯仰角限制和滚转角限制，安全监控与告警功能用于当有限权限体验飞行模态运行时提供飞机状态可能偏离正常状态的监控与告警。

5.根据权利要求4所述的一种实现飞行体验功能的无人通用飞机飞行控制方法，其特征在于，地面控制站对自动起飞模态、空中自主巡航飞行模态、有限权限体验飞行模态以及自动进场着陆模态均可以超控，当无人通用飞机在空中偏离正常飞行状态时，或者任务发生变更时，地面操纵员可以对无人通用飞机实施控制，地面的操纵员对无人通用飞机的控制通过飞行管理回路或直接通过姿态控制回路实现，当地面操纵员完成无人通用飞机飞行状态纠正或者任务变更后，可以将控制权限返还至空中自主巡航飞行模态，但是当无人通用飞机处于起飞或着陆阶段时，不允许地面操纵员返还控制权限。

6.根据权利要求5所述的一种实现飞行体验功能的无人通用飞机飞行控制方法，其特征在于，地面控制站超控控制优先权高于空中自主巡航飞行权限和有限权限体验飞行优先权，空中自主巡航飞行权限高于有限权限体验飞行优先权。