[发明专利]移载装置和具有电动机的装置的定位方法

权利要求书

1.一种移载装置，其特征在于：

所述移载装置包括：第一输送部；第二输送部；和使所述第一输送部或第二输送部的至少一方升降的升降构件，所述第一输送部具有第一输送路径，其处于一定的平面区域并在一定的方向上输送输送物，所述第二输送部具有第二输送路径，其配置于与第一输送路径相同的平面区域，在与第一输送路径的输送方向交叉的方向上输送输送物，通过所述升降构件使一输送路径上升至比另一输送路径更靠上方，在所希望的方向上输送输送物，

升降构件包括：由多个部件组合而成的升降机构和电动机，所述升降机构将所述电动机的旋转力转换为升降方向的运动，将该运动向所述第一输送部或第二输送部的至少一方传动，使所述第一输送部或第二输送部的至少一方升降，在一方的输送路径处于规定的高度时，使电动机的旋转停止，

在使所述第一输送部或第二输送部的至少一方升降的过程中执行物理工作极限认定动作，该物理工作极限认定动作使所述电动机旋转来使所述升降机构动作至达到物理动作极限之后使电动机停止，

变更电动机的控制，使得在至达到物理动作极限为止间电动机成为低速旋转状态。

2.如权利要求1所述的移载装置，其特征在于：

以物理动作极限的电动机的旋转状态作为电动机的旋转原点、或者以从物理动作极限使电动机的旋转返回了规定的转数的旋转状态作为电动机的旋转原点最终使电动机停止，当电动机的旋转状态为旋转原点时，处于一方的输送路径上升到比另一方的输送路径更靠上方的状态。

3.如权利要求1或2所述的移载装置，其特征在于：

包括检测流过电动机的电流的电流检测单元，在所述物理工作极限认定动作中，在附加有惯性的状态下使电动机旋转，将流过电动机的电流急剧变化的位置或流过电动机的电流超过一定值的位置作为物理动作极限。

4.如权利要求3所述的移载装置，其特征在于：

在所述物理工作极限认定动作中，通过使电动机利用惯性旋转而用电动机发电，形成实质上不从外部向电动机供给电流的状况。

5.如权利要求1、2或4所述的移载装置，其特征在于：

包括检测流过电动机的电流的电流检测单元，将流过电动机的电流超过一定值的位置作为物理动作极限。

6.如权利要求1、2或4所述的移载装置，其特征在于：

具有前进侧物理动作极限和返回侧物理动作极限，使所述电动机正转和反转并去往所述两个物理动作极限，在去往前进侧物理动作极限时或去往返回侧物理动作极限时的至少任一者时，使电动机为低速旋转状态。

7.如权利要求1、2或4所述的移载装置，其特征在于：

具有前进侧物理动作极限和返回侧物理动作极限，并具有检测电动机的转数的转数检测单元，从一方的物理动作极限去往另一方的物理动作极限时，监视利用所述转数检测单元检测的电动机的转数，在电动机的转数超过规定值后，使电动机为低速旋转状态。

8.如权利要求1、2或4所述的移载装置，其特征在于：

具有前进侧物理动作极限和返回侧物理动作极限，进行控制，使得从一方的物理动作极限去往另一方的物理动作极限时电动机以一定的初始速度旋转，之后将电动机暂时制动，再之后进行控制，使电动机以比所述初始速度低的速度旋转。

9.如权利要求1、2或4所述的移载装置，其特征在于：

在一定条件下执行初始动作，初始动作使电动机以比通常的转速低的转速旋转，使升降机构动作至达到物理动作极限之后使电动机停止。

10.如权利要求1、2或4所述的移载装置，其特征在于：

升降机构包括：小齿轮；齿条；通过齿条进行直线移动的凸轮部；和设置于所述第一输送部或第二输送部的凸轮从动件，齿条的两端成为物理动作极限。