[发明专利]机器人及机器人的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种使所存储的多个作业命令在一般被称作点(point)的规定位置运行的机器人(robot)的控制方法及利用该控制方法的机器人。

背景技术

一般而言，控制机器人的动作的程序(program)中，已知有：以针对机器人的命令为主体来执行任意处理的方法；以及以使机器人动作的点的处理为主体的方法。以点的处理为主体的机器人中，在被称作点的规定位置使机器人执行任意处理。

在以点的处理为主体的机器人中，当在某点执行暂时放入作业与正式紧固作业等两种作业的情况下，作为该点的作业，设定暂时放入，随后，在相同的点进行正式紧固作业的设定。即，必须将相同的坐标识别为不同的点，并分别设定暂时放入作业与正式紧固作业。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2007-193846号公报

在此种机器人中，如图7所示，在点1～点8的位置处进行暂时放入作业与正式紧固作业的情况下，必须设定如下(a)～(d)的项目。

(a)对进行暂时放入作业的点1～点8的X、Y、Z坐标进行设定。

(b)作为在点1～点8处进行的“点作业”，设定“暂时放入作业”。

(c)作为进行正式紧固作业的点，将进行了暂时放入作业的点1～点8作为点9～点16来设定X、Y、Z坐标。

(d)作为在点9～点16处进行的“点作业”，设定“正式紧固作业”。

通过设定以上(a)～(d)，从而能够在点1～点8处对作为对象物的工件(work)进行“暂时放入作业”与“正式紧固作业”。

作为此时的点列的设定例，首先在各点设定“暂时放入作业”，随后在各点进行“正式紧固作业”的设定。如表A所示，作为“暂时放入作业”的设定，设定“1”来作为点1～点8处的“点作业编号”。所谓“点作业编号”，是指以编号表示在该点执行的作业命令行者，参照此处设定的编号，执行该编号所示的作业命令行。同样，在点2～点8处，也设定“1”来作为“点作业编号”。

然后，将与点1～点8相同的X、Y、Z坐标的点作为点9～点16来进行“正式紧固作业”的设定。设定“2”来作为在点9～点16处进行的“点作业编号”。表A表示现有的机器人中的作业命令行。

表A