[发明专利]一种装胎机械手装置

说明书

技术领域

本发明属于机械制备领域，具体涉及一种装胎机械手装置。

背景技术

随着我国汽车工业和轮胎工业的发展，对轮胎动平衡、均匀性提出越来越高的要求，硫化机的工作精度越来越被人们所重视，特别是机械式双模硫化机抓胎装置的爪盘中心与卡盘中心的同轴度（±0.5mm）及抓胎装置爪盘中心与中心机构的同轴度（±0.5mm）及其重复精度（±0.3mm）低，左右抓胎装置同步性差，自动化程度低，严重影响硫化轮胎的质量及工作效率。传统的抓胎装置升降采用水缸驱动进行升降，其升降位置，依靠滑阀、切断阀，并配置接近开关进行升降位置的准停，但因滑阀、切断阀换向的延时性，滑阀、切断阀间隙泄露，出现的准停位置不准确。传统抓胎装置支臂的转入转出，依靠气缸或水缸驱动，并配置缓冲器，磁性开关，需精确调整，利用机械硬限位，保证抓胎装置转出与中心结构的同轴度，其安装调整工作量大，并转入转出动作运行不稳定。另当抓胎装置左右对称布置于主机墙板中，其升降、转入转出、机械爪张开、闭合同步性差。传统抓胎装置通常和墙板连接，当开合模时的振动也严重影响了抓胎装置的各种精度。

发明内容

本发明克服现有技术的不足，提出了一种装胎机械手装置，所述机械手结构合理，全部采用电机驱动，通过配置三个接近开关信号，利用变频器进行速度的控制，可达到位置的准确控制。电动抓胎装置与中心机构的对中度精确，无需人工进行精确调整，只需进行接近开关位置的调整，降低了工人劳动强度。爪盘张开、闭合采用双行程气缸驱动，以适应不同规格的变化。

本发明的技术方案为：

一种装胎机械手装置，包括机架、转臂、控制器、升降装置、转入转出装置和张开闭合装置，所述升降装置包括伺服电机、带有抱闸的涡轮蜗杆减速机和立柱导向装置，所述立柱导向装置包括支撑柱和升降滚珠丝杠，所述支撑柱垂直的设置在机架上，所述支撑柱的顶端设有一个平台，所述平台与机架相连接，所述带有抱闸的涡轮蜗杆减速机和转臂设置在所述平台上，升降滚珠丝杠垂直的设置在两个支撑柱之间，在支撑柱上设有若干限位开关，所述伺服电机设置在平台上，在伺服电机的一侧设有一个安全抱闸装置，伺服电机与安全抱闸装置相连接，所述伺服电机与带有抱闸的涡轮蜗杆减速机相连接，所述带有抱闸的涡轮蜗杆减速机与升降滚珠丝杠相连接，所述控制器利用变频器对电机速度进行控制，可达到位置的精确控制，所述转入转出装置包括转入转出滚珠丝杠、转入转出支臂和导向轴，转入转出滚珠丝杠与所述带有抱闸的涡轮蜗杆减速机相连接，转入转出滚珠丝杠的丝杠螺母固定在转入转出支臂上，所述转入转出装置采用所述带有抱闸的涡轮蜗杆减速机带动转入转出滚珠丝杠传动驱动，并通过所述导向轴导向，实现转入转出支臂的转入转出动作，实现转入转出的精确控制，张开闭合装置设置在转臂下方并与转臂相连，张开闭合装置设有双行程气缸、爪盘装置和动盘，双行程气缸带动动盘组成传动装置，带动爪盘装置实现张开闭合运动。连接架设置在支撑柱的底部，连接架与机架固定在一起。

为防止滚珠丝杠螺母脱离丝杠，导致抓胎装置升降架急速下降，造成安全事故，特设计所述安全抱闸装置。如电机负载出现较大变动时，通过检测电机电压信号、电流信号，开启安全抱闸装置，对升降架进行强制抱闸，进行减速，防止发生安全事故。

本发明的有益效果是：

本发明升降采用带有抱闸的涡轮蜗杆减速机带动滚珠丝杠传动，丝杠螺母固定在升降架夹上，以实现升降架的升降运动，升降运行平稳，能准确进行准停。抓胎装置转进转出采用带有抱闸的减速机带动滚珠丝杠传动，丝杠螺母固定在转入转出支臂上，以实现支臂的转入转出动作，转入转出运行稳定，与中心机构的对中度精确，无需人工进行精确调整，对中度高，降低了工人劳动强度。爪张闭采用双行程气缸，以适应不同规格的变化。

附图说明

下面结合附图对本发明进一步说明。

图1是本发明结构示意图；

图中：1、带有抱闸的涡轮蜗杆减速机；2、转臂；3、升降滚珠丝杠；4、转入转出滚珠丝杠；5、伺服电机；6、安全抱闸装置；7、爪盘装置；8、张开闭合装置；9、连接架；10、机架；11、支撑柱；12、平台。

具体实施方式