[发明专利]一种伺服电机测试平台载荷变换控制方法

权利要求书

1.一种伺服电机测试平台载荷变换控制方法，该方法所使用的装置至少由信号采集处理控制模块、被测电机模块、模拟负载模块所组成；

所述信号采集处理控制模块由上位机(1)、转速转矩传感器(4)、信号调理模块(7)、DAC模块(8)、编码器和计数器模块(9)所组成；

所述被测电机模块由伺服电机驱动器(2)、伺服电机(3)所组成；

所述模拟负载模块由磁粉制动器(5)、功率放大器(6)所组成；

所述伺服电机(3)与转速转矩传感器(4)、磁粉制动器(5)依次机械连接；

其特征在于：一种伺服电机测试平台载荷变换控制方法的具体步骤为：

用户通过所述上位机(1)向DAC模块(8)发送载荷变换操作指令，所述DAC模块(8)将输入的载荷变换操作指令信号变换成模拟控制信号而后输出到信号调理模块(7)，所述模拟控制信号经信号调理模块(7)调理后输出到功率放大器(6)，所述功率放大器(6)将输入的信号转换为相应大小的激磁电流，并输出至磁粉制动器(5)，所述磁粉制动器(5)根据输入的激磁电流的大小产生不同的输出转矩，并将产生的不同输出转矩作为不同类型负载载荷加载到伺服电机(3)；

所述DAC模块(8)输出的模拟控制信号至少包括：变化量值Δu、目标值U_t、变化量值Δu作用的单位时间长度值Δt和到达目标值U_t所需时间的最小值T；用户通过上位机(1)调整所述DAC模块(8)输出的模拟控制信号的变化量值Δu、目标值U_t、变化量值Δu作用的单位时间长度值Δt和到达目标值U_t所需时间的最小值T，实现控制磁粉制动器(5)的输出转矩值大小，所述输出转矩值的大小是随时间做任意变化；

根据所述上位机(1)发送载荷变换操作指令的不同，通过载荷变换控制方法实现对伺服电机(3)的不同加载方式和卸载方式。

2.根据权利要求1所述的一种伺服电机测试平台载荷变换控制方法，其特征在于，所述加载方式分为突变加载方式和非突变加载方式。

3.根据权利要求1所述的一种伺服电机测试平台载荷变换控制方法，其特征在于，所述卸载方式分为突变卸载方式和非突变卸载方式。

4.根据权利要求2所述的一种伺服电机测试平台载荷变换控制方法，其特征在于，所述突变加载方式，DAC模块(8)输出的模拟控制信号的变化量值Δu等于模拟控制信号的目标值U_t，模拟控制信号的到达目标值U_t所需时间的最小值T等于模拟控制信号的变化量值Δu作用单位时间长度值Δt。

5.根据权利要求2所述的一种伺服电机测试平台载荷变换控制方法，其特征在于，所述非突变加载方式，DAC模块(8)输出模拟控制信号的目标值U_t＝k₁Δu，模拟控制信号的到达目标值U_t所需时间的最小值T＝k₂Δt，其中k₁、k₂为系数，k₁、k₂具体值可依具体需求确定，Δu为模拟控制信号的变化量值，Δt为模拟控制信号的变化量值Δu作用单位时间长度值。

6.根据权利要求3所述的一种伺服电机测试平台载荷变换控制方法，其特征在于，所述突变卸载方式，DAC模块(8)输出模拟控制信号的目标值U_t＝U₀，模拟控制信号的到达目标值U_t所需时间的最小值T等于Δt，其中U₀为磁粉制动器(5)产生制动力矩为0时对应的模拟控制信号的目标值，Δt为模拟控制信号的变化量值Δu作用单位时间长度值。

7.根据权利要求3所述的一种伺服电机测试平台载荷变换控制方法，其特征在于，所述非突变卸载方式，DAC模块(8)输出模拟控制信号的目标值U_t＝U₀＝k₃Δu，模拟控制信号的到达目标值U_t所需时间的最小值T＝k₄Δt，其中k₃、k₄为系数，k₃、k₄具体值可依具体需求确定，Δu为模拟控制信号的变化量值，Δt为模拟控制信号的变化量值Δu作用单位时间长度值，U₀为磁粉制动器(5)产生制动力矩为0时对应的模拟控制信号的目标值。