[发明专利]一种具有β型齿形的谐波减速器齿轮及其加工方法

说明书

技术领域

本发明属于机械工程中的齿轮传动装置领域，具体涉及一种具有β型齿形的谐波减速器齿轮及其加工方法。

背景技术

谐波减速器是一种利用行星齿轮进行传动的新型减速器，主要由波发生器、柔性齿轮以及刚性齿轮三个基本构件组成，靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形。当波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面由原先的圆形变为椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱离，周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。当波发生器沿同一方向连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱离、再啮入......，如此周而复始地进行，从而实现柔轮相对于刚轮沿着波发生器相反的方向缓慢旋转，因此谐波减速器中所用的齿型为渐开线型。

虽然渐开线型的齿型技术成熟，加工与测量也十分方便；但是渐开线型的齿轮对于谐波减速器而言，其承载能力较低，具有一定缺陷。因此，研制出一种适用于谐波减速器，并且具有较高承载能力的齿型是本领域技术人员所急需解决的难题。

发明内容

为解决上述问题，本发明公开了一种具有β型齿形的谐波减速器齿轮及其加工方法。

为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种具有β型齿形的谐波减速器齿轮，谐波减速器齿轮包括柔轮以及刚轮；柔轮与刚轮的齿形都为β型。

其加工方法为：

(1)确定柔轮的齿形曲线：根据所选谐波减速器，根据其传动比以及柔轮内径要求，确定柔轮的初步模数；然后按照选定的样条曲线，形成一条连续的齿形曲线，作为柔轮的齿形曲线；

(2)获得柔轮的齿形参数曲线：

建立柔轮的坐标系，通过柔轮的齿形参数XRi(λ)=Aiλ3+Biλ2+Ciλ+DiYRi(λ)=Eiλ3+Fiλ2+Giλ+Hi,]]>获得柔轮的齿形参数曲线，并且使rRi→=XRi(λ)i→+YRi(λ)j→;]]>