[发明专利]产生场景的深度图的方法和装置

权利要求书

1.一种产生场景的深度图的方法，包含：

将具有第一密度的结构光图案投射(201)到所述场景上，以获得第一深度图；

基于所述第一深度图中的深度信息，将所述场景分割(202)为至少一个区域；以及

通过使光图案的密度适配于所述场景的至少一个区域，将具有第二密度的结构光图案投射(203)到所述场景上，以获得所述场景的第二深度图，其中所述第二密度是不均匀的。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一密度是均匀的。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述深度信息是所述场景的点的深度值。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述分割包含将所述场景的点分组为群集，其中每个都具有相同或相似的深度值。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述分组基于所述场景的点的深度值之间的欧几里德距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述光图案的密度被适配为随着所述至少一个区域的平均深度值而变化。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，对于在所述场景上除了离视点最远的具有最大平均深度值的区域之外的至少一个区域中的任何一个或者全部，提高光图案的密度。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，仅仅对于在所述场景上最接近于视点的具有最小平均深度值的所述至少一个区域中的一个，提高光图案的密度。

9.根据权利要求6所述的方法，其中，对于在所述场景上离视点最远的具有最大平均深度值的所述至少一个区域中的一个，提高所投射的光图案的密度，并且对于在所述场景上最接近于视点的具有最小平均深度值的所述至少一个区域中的一个，降低所投射的光图案的密度。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述场景分割为被矩形包围形状包围的区域。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述场景的复杂度设置分割区域的数量。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述场景的复杂度与所述场景中对象的数量和尺寸以及对象之间的距离差异有关。

13.一种产生场景的深度图的装置，包含：

图案投射器(701)，用于向场景投射结构光图案；

图像传感器(702)，用于捕获在所投射的结构光图案的照射下的场景的图像；

深度信息单元(703)，用于通过所投射的结构光图案与由所述图像传感器(702)捕获的光图案之间的变形的测量来获得所述场景的深度信息以产生所述场景的深度图；以及

控制单元(704)，用于使所投射的结构光图案的密度适配于所述场景的相应区域，随着所述区域的平均深度值而变化。

14.根据权利要求13所述的装置，还包含，在所述控制单元(704)的控制下：

所述图案投射器(701)将密度均匀的结构光图案投射到所述场景上以获得第一深度图；

所述图像传感器(702)捕获在所投射的结构光图案的照射下的所述场景的图像；

所述深度信息单元(703)获得所述场景的深度信息以产生所述场景的第一深度图；

所述控制单元(704)基于所述第一深度图的深度信息将所述场景分割为至少一个区域，并且使所述光图案的密度适配于所述场景的至少一个区域，随着深度值而变化；

所述图案投射器(701)将具有适配后的密度的结构光图案投射(203)到所述场景上；

所述图像传感器(702)捕获在适配后的结构光图案的照射下的场景的图像；以及

所述深度信息单元(703)获得所述场景的深度信息以产生所述场景的第二深度图。

15.根据权利要求13所述的装置，其中，所述图案投射器(701)是IR投射器，并且所述图像传感器(702)是IR摄像机。