[发明专利]室内轨道式智能巡检机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及室内轨道式智能巡检机器人系统。

背景技术

室内电力设备的正常运行至关重要。室内电力设备一方面需要有足够的可靠性，另一方面也需要及时检测以便发现并检修存在潜在隐患的设备，确保系统正常运行。室内电力设备的实时检测对保证其可靠安全运行有重要意义。采用轨道式机器人可方便灵活地对室内设备进行实时检测，了解设备的运行状态。

室内电力设备往往分列分层排列，根据规格不同每一列的总高度不同。通常情况下需要对室内电力设备的温度进行实时监测。除温度监测外，还需要对设备外观、破损、噪声和仪表数据进行监测。

现有室内轨道式智能巡检机器人系统存在的技术问题如下：

1目前用于巡检室内设备信息的移动机器人主要采用轮式、履带或是复合驱动的方式。受室内空间和其它被监测设备布局限制，要实现对设备全方位的检测功能，需要机器人能够在垂直方向运动。传统轮式驱动或履带式驱动方式实现垂直方向运动时需要克服自身重力，需要较大摩擦力而较难以实现，且因室内狭小空间无法随时更换电池，无法采用携带电池的供电方式。

2目前用于巡检室内设备信息的移动机器人，对于室内具有高电磁兼容性的设备一方面应能尽量小地产生电磁骚扰，另一方面对外界的电磁骚扰应具有较低的易感性。在电子设备设计中，采用结构屏蔽的方法是常用的提高电磁兼容性的手段。结构电磁屏蔽要求结合面之间有良好的电连续性。金属结构件在加工时均存在变形，特别是对于板状结构更容易产生大的变形而无法矫正，这样就导致在两个结构件结合是会产生缝隙而影响屏蔽效果。

3目前用于巡检室内设备信息的移动机器人，通风散热部分存在一些缺陷，例如：屏蔽通风窗主要应用于电子设备的必要通风开口处，可兼顾EMI屏蔽和良好通风的双重作用。现有的电磁屏蔽窗存在以下缺点：(a)现有的电磁屏蔽窗不具有防尘的功能，通风而造成箱体内的灰尘积累，灰尘会极大降低设备的使用寿命；(b)现有的电磁屏蔽窗与箱体之间的密封效果不好，电磁屏蔽窗与箱体之间存在间隙，影响电磁屏蔽的效果。

4目前用于巡检室内设备信息的移动机器人，有机器人使用的部分配件是需要固定在地面或墙壁的，但是传统的穿墙式接地柱因在所穿机箱壁的两侧均需要拧紧操作，存在安装不方便的问题。而且因没有防脱结构，接地柱的拧紧螺母松脱后容易滑出螺柱，而造成脱落或者丢失。

发明内容

本发明的目的就是为了解决上述问题，提供室内轨道式智能巡检机器人系统，它具有满足室内设备实时无人检测要求的优点。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

室内轨道式智能巡检机器人系统，包括远程控制系统，所述远程控制系统与至少一个机器人终端系统通过网络连接，所述机器人终端系统包括型材轨道，所述型材轨道安装在室内墙壁上，所述型材轨道上安装有运动机构、运动驱动机构和检测机构；所述检测机构包括云台和检测组件，所述检测机构安装在所述运动机构上，所述运动结构通过运动驱动机构来驱动，所述运动机构带动检测机构沿型材轨道上下运动，并结合云台的运转实现对室内待测设备的大范围检测。

所述机器人终端系统在供电通信方面允许从以下三种情况任选其一：

情况一：采用拖链方式进行供电通信；

情况二：采用滑触线方式进行供电并采用电力载波方式进行通信；

情况三：采用滑触线方式进行供电并采用漏波电缆或微波技术进行通信。

所述远程控制系统与机器人终端系统通过电力光缆连接。

所述运动机构包括同步带轮组件和同步带，所述同步带轮组件包括同步带轮箱和同步带轮，所述同步带轮箱安装在型材轨道的上下两端，所述同步带轮安装在同步带轮箱内部，所述同步带环绕在同步带轮上；

所述运动驱动机构带动检测机构上下移动，所述运动驱动机构包括交流伺服电机和减速器，所述交流伺服电机通过减速器与同步带轮安装在一起；所述减速器固定在型材轨道底部的同步带轮箱上；

所述检测机构包括第一控制箱；第一控制箱用于实现对检测组件和云台的通信控制及供电；所述第一控制箱安装在滑座上，所述滑座与同步带固连，所述滑座通过滑动接触的方式安装在型材轨道上，所述同步带带动所述滑座沿型材轨道上下移动，所述第一控制箱上安装云台，所以第一控制箱也起到支架的作用；所述云台上安装检测组件。

所述机器人终端系统还包括安装在轨道附近的第二控制箱，所述第二控制箱与第一控制箱通信，并为第一控制箱提供电源；所述第二控制箱还对交流伺服电机的运动起到控制作用；