[发明专利]室内轨道式智能巡检机器人系统

权利要求书

1.室内轨道式智能巡检机器人系统，其特征是，包括远程控制系统，所述远程控制系统与至少一个机器人终端系统通过网络连接，所述机器人终端系统包括型材轨道，所述型材轨道安装在室内墙壁上，所述型材轨道上安装有运动机构、运动驱动机构和检测机构；所述检测机构包括云台和检测组件，所述检测机构安装在所述运动机构上，所述运动机构通过运动驱动机构来驱动，所述运动机构带动检测机构沿型材轨道上下运动，并结合云台的运转实现对室内待测设备的大范围检测；

所述型材轨道的底端装有零点开关，作为机器人运行的原点；在巡检机器人每次上电之前，机器人先自动回原点，然后执行分配的巡检任务；

所述运动机构包括同步带轮组件和同步带，所述同步带轮组件包括同步带轮箱和同步带轮，所述同步带轮箱安装在型材轨道的上下两端，所述同步带轮安装在同步带轮箱内部，所述同步带环绕在同步带轮上；

所述检测机构包括第一控制箱；第一控制箱用于实现对检测组件和云台的通信控制及供电；所述第一控制箱安装在滑座上，所述滑座与同步带固连，所述滑座通过滑动接触的方式安装在型材轨道上，所述同步带带动所述滑座沿型材轨道上下移动，所述第一控制箱上安装云台，所以第一控制箱也起到支架的作用；所述云台上安装检测组件；

所述机器人终端系统还包括安装在轨道附近的第二控制箱，所述第二控制箱与第一控制箱通信，并为第一控制箱提供电源；所述第二控制箱还对交流伺服电机的运动起到控制作用。

2.如权利要求1所述的室内轨道式智能巡检机器人系统，其特征是，

所述机器人终端系统在供电通信方面允许从以下三种情况任选其一：

情况一：采用拖链方式进行供电通信；

情况二：采用滑触线方式进行供电并采用电力载波方式进行通信；

情况三：采用滑触线方式进行供电并采用漏波电缆或微波技术进行通信。

3.如权利要求1所述的室内轨道式智能巡检机器人系统，其特征是，所述远程控制系统与机器人终端系统通过电力光缆连接。

4.如权利要求1所述的室内轨道式智能巡检机器人系统，其特征是，

所述运动驱动机构带动检测机构上下移动，所述运动驱动机构包括交流伺服电机和减速器，所述交流伺服电机通过减速器与同步带轮安装在一起；所述减速器固定在型材轨道底部的同步带轮箱上。

5.如权利要求1所述的室内轨道式智能巡检机器人系统，其特征是，

当机器人采用拖链方式供电通信时，

所述第一控制箱内安装检测设备控制器、视频服务器、第一交换机和第一电源模块；其中，所述视频服务器分别与红外摄像仪和光学摄像机通信，所述第一交换机与所述视频服务器通信，所述第一交换机与所述检测设备控制器通信，所述检测设备控制器分别与云台、红外热像仪和光学摄像机通信；第一电源模块为所述第一控制箱的各用电设备供电；

所述第二控制箱内安装交流伺服电机的运动控制器、伺服驱动器、第二电源模块、第二交换机和第一光电转换器，所述第一光电转换器与第二交换机通信，所述第二交换机与运动控制器通信，所述运动控制器与伺服驱动器通信，所述第一光电转换器与远程控制系统通信，所述运动控制器与零点开关和第一、第二限位开关通信，所述伺服驱动器与交流伺服电机通信，所述第二电源模块给所述第二控制箱的各个用电模块供电，并为第一控制箱提供电源。

6.如权利要求1所述的室内轨道式智能巡检机器人系统，其特征是，

当系统采用拖链供电方式时，所述第一控制箱供电和通信分别为独立的线缆，供电线缆从第二控制箱引出；通信线缆则与第二控制箱内的交换机连接；所述型材轨道上安装拖链挡板和拖链，所述拖链挡板通过拖链挡板安装件固定在型材轨道上，所述供电线缆和通信线缆装在拖链内，拖链对线缆起到保护作用。