[发明专利]一种基于Arduino单片机的农作物搬运的控制方法

说明书

技术领域

 本发明涉及一种基于Arduino单片机的农作物搬运的控制方法，适用于农作物搬运。

背景技术

在农田作业过程中，很多操作都涉及到搬运，然而在传统的农田作业中，大部分都基于人工操作，农作物或肥料搬运作业过程的全程自动化并未得到良好实现，对劳动力需求较大，且这些作业过程大多是属于工作环境较差和劳动密集型，不适宜农民进行长期操作。

尽管市面上存在许多的多功能、多元化的农业机器人，然而其高额的价格，和不菲的维护费，都是一般农民难以承担的，所以一直以来我国要短时间实现农业上的全程机械化和自动化还相当漫长，所以在农田作业过程中，引入新型适宜农田生产的小型、廉价且又能满足需求的专业农田搬运机器人是必然趋势。

目前，大多数运用于农田作业过程中搬运机器人控制器主要有以下几类：首先是以PLC为控制核心的一类搬运机器人，该类机器人工作较稳定，能适应恶劣工作环境，然而搭建以PLC为控制器的控制系统，需要连接多种类型外围工作模块，且需要多PLC协同控制，从而加大了控制系统的成本和复杂程度；其次是以运动控制卡为核心的控制系统，该类搬运机器人的控制系统集成程度高，功能齐全，然而国产的运动控制卡性能不稳定，质量参差不齐，难以满足搬运机器人控制系统要求，然后国外生产的运动控制卡，编程入手较为复杂，成本高，给机器人控制系统设计人员带来一定难度，且一旦损坏后，难以维修，只能整体更换；最后一类为自主研发搬运机器人控制器，该类控制系统对于用户维修比较繁琐，很难进行二次开发，通用性较差。

发明内容

鉴于现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种基于Arduino单片机的农作物搬运的控制方法。

本发明的技术方案在于：

一种基于Arduino单片机的农作物搬运的控制方法，包括搬运用装置，所述搬运用装置包括升降臂、伸缩臂、旋转臂执行部件，其特征在于，按如下步骤进行：

1)      初始化，参数设定，并启动监控系统、红外遥控通信方式；

2)      检测复位信号、停机信号、启动信号是否处于正常状态，其中复位信号用以驱动各执行机械臂复位；

3)      启动信号发出后，升降臂开始工作，直至上升至指定位置后停止工作；

4)      在升降臂到位后，开启驱动伸缩臂工作，直至伸长到指定位置后才停止工作；

5)      在伸长到位后，驱动升降臂再上升并搬起物品；

6)      物品搬起后，驱动伸缩臂工作，使其回缩；

7)      在上一步骤的回缩过程中，旋转臂工作，直至转到指定位置；

8)      步骤6）中的伸缩臂工作至指定位置后，驱动升降臂开始工作，使其下降并放下物品；

9)      伸缩臂回缩，旋转臂反转复位，并等待下一搬运。