[发明专利]一种六自由度并联腰部康复训练装置

权利要求书

1.一种六自由度并联腰部康复训练装置，包括有机架，所述机架由多个竖向设置的框边、连接在多个框边顶部的机架上连接板及连接在多个框边底部的机架下连接板构成，且机架左侧两框边下部之间、右侧两框边下部之间、后侧两框边下部之间分别水平连接有横梁，其特征在于：所述机架下连接板上设置有站立平台，机架左侧、后侧、右侧的横梁上分别竖向安装有气动人工肌肉支撑单元，左侧的气动人工肌肉支撑单元顶端连接在康复腰带向左延伸出来的水平连接杆上，右侧的气动人工肌肉支撑单元顶端连接在康复腰带向右延伸出来的水平连接杆上，后侧的气动人工肌肉支撑单元顶端连接在康复腰带向后延伸出来的水平连接杆上，康复腰带悬于站立平台上方，所述机架上连接板底面安装有多组柔索驱动单元，多组柔索驱动单元沿环形均匀分布在机架上连接板底面，每个柔索驱动单元包括固定在机架上连接板底面的驱动电机支架，驱动电机支架中安装有驱动电机，驱动电机输出轴水平设置，且驱动电机输出轴上安装有卷筒，卷筒上缠绕有柔索，机架上连接板底面对应每个驱动电机支架所在位置还分别安装有滑轮基座，滑轮基座中分别转动安装有定向滑轮组，每个柔索一端绕制在所缠绕的卷筒上，另一端分别从对应的柔索驱动单元侧面穿过，再绕过对应的定向滑轮组后向下连接在站立平台上；

所述定向滑轮组通过开口销及销轴转动安装在滑轮基座中；

所述气动人工肌肉支撑单元包括竖向设置的杆状气动人工肌肉，气动人工肌肉顶端套有支撑单元上套筒，气动人工肌肉底端套有支撑单元下套筒，支撑单元上、下套筒之间连接有套在气动人工肌肉上的弹簧，所述支撑单元上套筒顶部安装有支撑单元球铰链，支撑单元下套筒底部安装有支撑单元底座，气动人工肌肉顶端通过气动人工肌肉上连接件在支撑单元上套筒顶部与支撑单元球铰链连接，气动人工肌肉底端通过气动人工肌肉下连接件在支撑单元下套筒底部与支撑单元底座连接，且气动人工肌肉下连接件上设置有与气动人工肌肉内连通的进气孔，气动人工肌肉支撑单元中，支撑单元底座固定在机架左侧、后侧、右侧的横梁上，支撑单元球铰链与对应的连接杆连接；

所述康复腰带包括两个半环状康复腰带框架，其中第一个康复腰带框架向外延伸三根连接杆分别与气动人工肌肉支撑单元连接，且第一个康复腰带框架一端设置有铰接座，第二个康复腰带框架一端设置有铰接头，第二个康复腰带框架与第一个康复腰带框架对接为跑道形状，且两康复腰带框架对接处铰接座、铰接头通过锁紧螺栓、锁紧螺母连接，铰接座、铰接头彼此接触的面之间设置有锁紧垫片，两康复腰带框架内壁还设置有可对合为跑道形状的海绵。