[发明专利]袜子搬运机械手装置及其搬运方法

权利要求书

1.一种袜子搬运机械手装置，包括机架，所述机架上设置有工作端面齐平布置的工作台和传送带，其特征在于，所述机架上还设置有一横跨在工作台和传送带之间的横梁，所述横梁的下侧面上设置有一沿其长度走向的滑轨，所述滑轨上设置有一滑块，所述滑块下方连接有一滑动基座，所述滑动基座的侧方设置有一对夹具，所述夹具包括一固定铲板和一活动压板，所述固定铲板水平贴面游离在所述工作台和传送带的工作端面上，所述活动压板尾端两侧轴接在所述滑动基座上的一对转轴上，其中一所述转轴连接有一驱动臂，所述驱动臂铰接在一伸缩气缸的气缸轴上，所述伸缩气缸尾端铰接在所述滑动基座上；所述横梁的旁侧面上设置有一对分别布置所述滑轨首尾两端的主动带轮和从动带轮，所述主动带轮连接有一正反转电机，所述主动带轮和从动带轮之间连接有一齿带，所述齿带与滑轨相平行，所述齿带的下循环带体上设置有一运动块，所述运动块与滑动基座相连接。

2.根据权利要求1所述的袜子搬运机械手装置，其特征在于，所述固定铲板呈方括号形状，即其具有两个向前伸出的铲爪；相应地，所述活动压板对应于两所述铲爪具有两压杆，两所述压杆连通在一主轴上，所述主轴轴接在两所述转轴之间。

3.根据权利要求2所述的袜子搬运机械手装置，其特征在于，在传送带的外侧缘并位于夹具往复轨迹的区域中设置有一限位板，所述限位板自由端延伸入所述传送带内，所述限位板的厚度大于所述铲爪的厚度，所述限位板的宽度小于两所述铲爪间距。

4.一种袜子搬运机械手装置的搬运方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）初始状态下，滑动基座位于传送带上方，限位板位于两铲爪之间的空间内，伸缩气缸回缩，对应压杆起翘与铲爪分离开；

（2）正反转电机正转工作，通过驱动主动齿轮，使齿带逆时针转动，运动块由传动带上方向工作台上方移动，同时带动滑动基座同步在滑轨上有左往右滑移，铲爪始终水平贴传送带或工作台工作端面移动，当铲爪遇上工作台上已经完成包装工序的袜子时，将袜子铲起并托在其表面上；

（3）伸缩气缸展开，推动驱动臂使压杆向下压，并将袜子夹牢在铲爪和压杆之间；

（4）正反转电机反转工作，通过驱动主动齿轮，使齿带顺时针转动，运动块由工作台上方向传动带上方移动，同时带动滑动基座同步在滑轨上有右往左复位滑移，此时铲爪和压杆牢牢架着袜子往传送带上送；

（5）当到达传送带上限位板自由端位置时，伸缩气缸回缩，拉回驱动臂使压杆起翘，虽然压杆复位了但袜子仍然被托在铲爪上表面；此时因限位板的厚度大于铲爪的厚度，再伴随着滑动基座持续复位滑移，限位板逐渐占据铲爪和压杆之间的空间，从而袜子被逐渐顶触脱离出铲爪和压杆之间并最终到达传送带上；

（6）传送带运转，将袜子送出以完成搬运工作；重复一至六步骤。