[发明专利]地面清洁机器人系统及其控制方法

权利要求书

1.一种地面清洁机器人系统，其特征在于：该系统包括：

地面清洁机器人，具有一个能够在地面上移动以及转动的机器人本体，所述的机器人本体包括一个外壳体、至少一个摄像头组件、清洁模块、无线通信模块和控制单元，所述的摄像头组件包括摄像头，所述的摄像头与所述的控制单元相信号连接；

便携式远程操作装置，其与所述的控制单元通过所述的无线网络通信单元实现信息交互，所述的便携式远程操作装置包括显示屏、用于向所述的控制单元发送控制机器人本体执行相应指令的信息发送单元，所述的摄像头能够将当前拍摄的实时图像实时传输给所述的便携式远程操作装置并呈现在所述的显示屏上，所述的信息发送单元具有一个至少部分能够被呈现在所述显示屏上的操作界面，所述的操作界面上具有若干个操作键，若干所述的操作键至少包括用于向所述的控制单元发送控制机器人本体执行在地面上移动指令的机器人移动操作键、用于向所述的控制单元发送控制机器人本体执行在地面上转向指令的机器人旋转操作键。

2.根据权利要求1所述的地面清洁机器人系统，其特征在于：所述的便携式远程操作装置为手机或平板电脑或笔记本电脑或者远程监控器。

3.根据权利要求2所述的地面清洁机器人系统，其特征在于：所述的便携式远程操作装置内存储有机器人本体所能移动区域范围的全程地图。

4.根据权利要求3所述的地面清洁机器人系统，其特征在于：所述的机器人本体上设置有GPS定位单元，所述的显示屏上能够对外呈现所述的全程地图，并且所述的显示屏能够通过所述的GPS定位单元实时显示机器人本体在全程地图中的当前位置。

5.根据权利要求4所述的地面清洁机器人系统，其特征在于：所述的全程地图与所述的实时图像以及操作界面能够同一时间呈现在所述的显示屏上。

6.根据权利要求1所述的地面清洁机器人系统，其特征在于：若干所述的操作键还包括用于向所述的控制单元发送开启摄像头与便携式远程操作装置之间的实时图像传输路径的摄像启用键。

7.根据权利要求4所述的地面清洁机器人系统，其特征在于：所述的摄像头组件包括一能绕水平轴心线上下转动的上下转动支架、驱动所述的上下转动支架带动摄像头上下转动的电机，所述的摄像头安装在所述的上下转动支架上，所述的电机与所述的控制单元相信号连接，若干所述的操作键还包括用于向所述的控制单元发送控制所述电机使其驱使上下转动支架带动摄像头上下转动的摄像头上下转动操作键。

8.根据权利要求7所述的地面清洁机器人系统，其特征在于：所述的外壳体包括一个顶壁和一个外圆周侧壁，所述的摄像头中的摄像头以及上下转动支架安装在所述的顶壁和外圆周侧壁的交接处。

9.一种控制上权利要求1~8中任意一项所述的地面清洁机器人系统的方法，其特征在于：该方法包括利用所述的机器人旋转操作键控制机器人本体在地面上执行转向指令来调节摄像头拍摄方向的步骤。

10.一种利用上述权利要求1~8中任意一项所述的地面清洁机器人系统执行巡视任务的方法，其特征在于：该方法包括步骤：

第一步骤，开启摄像头与便携式远程操作装置之间的实时图像传输路径，所述的摄像头拍摄的实时图像实时传输给所述的便携式远程操作装置并通过所述的显示屏呈现给用户；

第二步骤，利用机器人移动操作键以及机器人旋转操作键控制所述的机器人本体在待巡视区域内移动；

第三步骤，当所述的机器人本体移动到某一位置后，用户根据呈现在显示屏上的实时图像来确定是否需要改变当前位置下摄像头的拍摄方向，如需要，则利用机器人旋转操作键来调节摄像头的拍摄方向。