[发明专利]一种车道线自适应检测的方法

权利要求书

1.一种车道线自适应检测的方法，其特征在于包括以下步骤：

1)感兴趣区域划分：

1.1)读取图像帧，图像帧上沿车身平行方向配置标志点，根据配置获取图像中的直线消失点；

1.2)利用消失点属性的相机标定原理，完成路面坐标到图像坐标转换；

1.3)计算出相对于相机中心的宽度范围为[3.5m,10m]处以及前方距离[3.5m,100m]处所对应的图像坐标，拟合出相应的直线，确定出下部分为矩形，上部分为梯形的感兴趣区域；

2)基于分层分块的图像分割：

将感兴趣区域分成4层，共16块，每一块区域采用高斯滤波算法和Sobel算子处理；然后统计各块区域内图像灰度平均值PixelMean及方差PixelStd，计算出分割阈值；根据分割阈值对边缘图像进行分割；

3)车道线特征的提取以及去干扰处理：

统计分割图像中的所有线段，计算每条线段的特征，包括：起点start，终点end，从起点到终点的实际距离HopWidth、平均亮度meanpixel，起止点位置之前平均亮度fmeanpixel，起止点位置之后平均亮度afmeanpixel，利用车道线的宽度特征对线段进行一次去干扰处理，再利用车道线亮度特征进行二次去干扰处理；

4)车道线确认：

在感兴趣区域内，以消失点为中心，将消失点左半部分为左车道线的搜索区域、消失点右半部分为右车道线的搜索区域，建立cos(θ)×w和sin(θ)×h的变换表格，根据变换表格搜索所有区域计算得到候选车道线；通过车道宽度特征及车道线相互平行特征筛候选车道线确定车道线。

2.根据权利要求1所述的一种车道线自适应检测的方法，其特征在于，所述感兴趣区域的矩形区域包括第一层和第二层，最下方为第一层，第一层平分成3块，第二层平分成4块；感兴趣区域的梯形区域包括第三层和第四层，第三层平分成5块，第四层平分成6块。

3.根据权利要求1所述的一种车道线自适应检测的方法，其特征在于，所述车道线确认步骤中，在搜索区域前，先对Hough变化进行初始化，确定以2度为搜索的步长，分配存储投影数目Hough_Matrix(θ,ρ)内存。

4.根据权利要求3所述的一种车道线自适应检测的方法，其特征在于，所述投影直线ρ＝w×cos(θ)+h×sin(θ)，若在相应的直线上存在白点，则在其对应的投影数目Hough_Matrix(θ,ρ)中加1。