[发明专利]一种基于双并联机构的台球机器人

权利要求书

1.一种基于双并联机构的台球机器人，包括台球桌（1）、第一并联机构（2）、第二并联机构（3）、回转台（4）、回转电机（5）、两个锁紧夹（6）和球杆（7），其特征在于：所述的第一并联机构（2）一端与台球桌（1）相连，其另一端与第二并联机构（3）顶端相连接；所述的回转电机（5）固定在第二并联机构（3）底端，且回转电机（5）主轴与回转台（4）相连接；所述的两个锁紧夹（6）沿回转台（4）的横向中心轴线分别固定在回转台（4）上，球杆（7）安置在两个锁紧夹（6）上。

2.根据权利要求1 所述的一种基于双并联机构的台球机器人，其特征在于：所述的第一并联机构（2）包括电动滑轨（201）、耳座（202）、电机（203）、连杆（204）、销轴（205）和第一动平台（206）；所述的电动滑轨（201）、耳座（202）、电机（203）、连杆（204）和销轴（205）的数量均为四；所述的四个电动滑轨（201）分别安装在台球桌（1）四周，耳座（202）固定在电动滑轨（201）上，电机（203）主轴依次穿过耳座（202）左侧板、连杆（204）一端和耳座（202）右侧板，且电机（203）通过电机座固定在电动滑轨（201）上，连杆（204）另一端与第一动平台（206）之间通过销轴（205）相连接。

3.根据权利要求1 或2 所述的一种基于双并联机构的台球机器人，其特征在于：所述的第二并联机构（3）包括上球铰（301）、电动推杆（302）、下球铰（303）和第二动平台（304）；所述的上球铰（301）、电动推杆（302）和下球铰（303）的数量均为四；所述的电动推杆（302）底端与第一动平台（304）之间通过上球铰（301）相连接，电动推杆（302）顶端与第二动平台（304）之间通过下球铰（303）相连接。

4.根据权利要求2 所述的一种基于双并联机构的台球机器人，其特征在于：所述的第一动平台（206）四侧均设置有Ω型座（206a），Ω型座（206a）上设置有连接孔，且Ω型座（206a）中部位置处开设有凹槽，凹槽的宽度略大于连杆（206a）的厚度。

5.根据权利要求2 所述的一种基于双并联机构的台球机器人，其特征在于：所述的连杆（204）两端均设置有通孔。

6.根据权利要求2 所述的一种基于双并联机构的台球机器人，其特征在于：所述的耳座（202）上设置有安装孔。

7.根据权利要求2 至6 中的任一项所述的一种基于双并联机构的台球机器人，其特征在于：所述的耳座（202）上的安装孔、连杆（204）两端的通孔以及Ω型座（206a）上的连接

孔的内径均相等。