[发明专利]基于平行四边形独立悬挂的缆索检测机器人

权利要求书

1.一种基于平行四边形独立悬挂的缆索检测机器人，其特征在于，该机器人包括车体（1）、设置在所述车体（1）上的独立悬挂装置（2）、安装在所述独立悬挂装置（2）上的车轮（271），所述独立悬挂装置（2）包括平行设置的两组平行四边形框架、连接所述的两组平行四边形框架的拉力传递轴（29）、与所述拉力传递轴（29）连接的预紧弹簧（291），平行四边形框架由依次连接的第一水平连杆（21）、第一斜拉杆（22）、第二水平连杆（23）和第二斜拉杆（24）依次连接而成，所述第一水平连杆（21）与第二水平连杆（23）平行，所述第一斜拉杆（22）和第二斜拉杆（24）平行，第一水平连杆（21）一端与车轮轮轴（25）连接，另一端在与第一斜拉杆（22）连接的同时与拉力传递轴（29）连接，第二水平连杆（23）与第二斜拉杆（24）的连接端设置在车体上，所述预紧弹簧（291）一端与拉力传递轴（29）连接，另一端固定连接在车体（1）上。

2.按照权利要求1所述的基于平行四边形独立悬挂的缆索检测机器人，其特征在于，所述车体上设置至少四个独立悬挂装置（2），每个所述独立悬挂装置上安装一个车轮（271），所有的车轮中至少有一个为与动力装置连接的主动轮（251）。

3.按照权利要求1所述的基于平行四边形独立悬挂的缆索检测机器人，其特征在于，所述拉力传递轴（29）与预紧弹簧（291）连接的部位设置有深度不同的多个环形沟槽，预紧弹簧（291）通过连接在不同的环形沟槽中实现对预紧拉力的微调。

4.按照权利要求1、2或3所述的基于平行四边形独立悬挂的缆索检测机器人，其特征在于，所述车体（1）由对应设置的两个车架组合而成，所述的两个车架对称设置在缆索（4）两侧，并通过联接件（3）连接组合为一体，两个车架上安装的独立悬挂装置（2）和车轮（271）沿缆索（4）对称设置。

5.按照权利要求4所述的基于平行四边形独立悬挂的缆索检测机器人，其特征在于，所述联接件（3）由车架上的可调节凹槽（31）和定位螺栓构成，两个车架上的可调节凹槽（31）的槽孔对齐后用定位螺栓固定连接，所述可调节凹槽（31）上设置一排平行的槽孔，以实现车体（1）环抱半径的调节。