[发明专利]一种平行四连杆搬运装置

说明书

一种平行四连杆搬运装置，由平行四边形铰链机构、驱动力补给装置、动力系统、货物传输机构和载货平台组成：用短轴链接将四根连杆首尾相联，一根公用长轴将第一连杆和第四连杆首尾相联，且第一连杆和第四连杆与公用长轴采用整固连接使两组平行四边形铰链机构成为一个整体；以动力系统带动公用长轴做摆动旋转使两组平行四边形铰链机构同步动作，实现第二连杆始终保持水平状态并在高位和地位之间来回升降；驱动力补给装置安装在第二连杆与第四连杆之间从而节省能耗；载货平台安装在第二连杆上；货物传输机构位于公用长轴之上并在两组平行四边形铰链机构之间。

技术领域

本发明属于物流领域的一种装卸设备，尤其在高低位之间装卸用的一种平行四连杆搬运装置，也应用于自动化包装生产线上作为转运设备，以提高生产工效。

背景技术

一般物流现场需要在高台和地面之间转运货物，为实现这一功能，对于大型整体货物的装卸（如项目工地的大型机件）大多使用龙门架搬运装置，而整装的中型物流（如集装箱、柴油桶、卡板式堆垛物）可使用剪刀升降台、吊车或叉车，但是对于散装型中小物流（如网购物件、农产品等）以及工厂自动化生产线上的物流而言，龙门架、剪刀升降台、吊车和叉车因其结构庞大、大吨位、占地面积较大、运行速度慢，在空间和结构上影响到它们的转运效率，使每吨位的装卸成本较高。尤其在室内或小型、快速和高频率的装卸场合，龙门架、吊车和叉车便失去了它们的优势。另一种可能更灵活、效率较高的解决方案是采用手动、液压或电机驱动的四连杆装卸设备，例如在中国专利CN202011726U中提到的一种以液压油为直接动力的四连杆装卸设备。但是，在公知的四连杆装卸设备中都隐含着能源利用率不高的问题，即随着连杆摆动角度的变化导致力矩的变化幅度太大，实际所需要的驱动力也随着周期性大幅度波动，所以需要按照最大力矩标准来选配电机功率（或液压泵的电机功率），事实上，电机仅仅在某一时刻才会满负载运行，整个过程所需的平均力矩只要最大力矩的64%，这样就造成电机本身至少36%的功率（能源）的浪费，不利于节能减排。

随着自动化生产车间日益增多以及网购行业的兴起，相应的现代物流业也日趋发达，中小型散件物流将占据社会物流总量的绝大比例，为了提高装卸效率和装卸文明水平，采用机动灵活的四连杆装卸结构将会成为社会装卸设备的潮流。

基于全社会的节能减排需求，有必要对公知的四连杆装卸机构进行结构上的改进，以期获得更好的节能减排效益。

发明内容

本发明的目的是提供一种平行四连杆搬运装置，以结构简单、低成本、不影响货物搬运的下道工序运作为目标，并实现始终保证货物与地面保持平行和货物搬运的稳定性与可靠性，最终达到提高装卸工效、节省物流能耗、提高装卸文明水平的效果。

本发明的目的是这样的技术方案实现的：

本发明的一种平行四连杆搬运装置，包括两组平行四边形铰链机构、两组驱动力补给装置、一组动力系统、一组或多组货物传输机构和一个载货平台，每组平行四边形铰链机构各用三根链接短轴及其轴承将四根连杆首尾连接，再用一根公用长轴及其轴承在两端分别将四根连杆中的第一连杆和第四连杆的首尾连接，其中第一连杆与公用长轴固定连接，第一连杆和第四连杆分别与公用长轴采用没有轴向相对运动的整固连接将两组平行四边形铰链机构组合成可以灵活改变平行四边形面积的一个整体，以动力系统带动公用长轴做来回摆动旋转，公用长轴带动两组平行四边形铰链机构同步动作以使得四连杆中的第二连杆始终保持水平状态并在高位和低位之间来回升降，所述驱动力补给装置由气缸、弹簧或气缸与弹簧的组合件构成，且驱动力补给装置安装在每组平行四边形铰链机构的第二连杆与第四连杆之间，另外分别在第二连杆上共安装四根载货支架和一块载货平板从而构成载货平台，货物传输机构位于公用长轴之上并在两组平行四边形铰链机构之间；所述每组平行四边形铰链机构分别由四根连杆构成，四根连杆的轴心线位于同一个平面内或位于多个平面内，当四根连杆的轴心线位于同一个平面内时每组相邻两根连杆的折叠方式采用折叠水果刀那种包含和被包含的结构。