[发明专利]一种外骨骼机器人髋关节弹性转动装置

说明书

技术领域

本发明涉及外骨骼机器人，具体涉及一种外骨骼机器人髋关节弹性转动装置。

背景技术

目前外骨骼机器人的髋关节，多为固定结构，大部分是不能够绕竖直轴方向的转动，而一些造价成本较高的髋关节虽然能够转动但不能够限位保护和恢复初始位置。会造成外骨骼机器人无法转弯或者对人体缺乏保护，在个别情况下会对人体造成特别大的伤害。

发明内容

本发明的目的在于提供一种外骨骼机器人髋关节弹性转动装置，解决现有的外骨骼机器人髋关节不能绕竖直轴方向转动，以及不具备限位保护和自动复位功能的问题。

为解决上述的技术问题，本发明采用以下技术方案：一种外骨骼机器人髋关节弹性转动装置，包括髋关节固定板、背部固定板、弹簧钢片和转动销，其中所述髋关节固定板和所述背部固定板通过竖向的转动销相互连接，同时所述髋关节固定板和所述背部固定板通过弹簧钢片在转动销的两外侧连接，所述弹簧钢片为弧形片状，其两端分别连接髋关节固定板和背部固定板，中部向外弯曲。

更进一步的技术方案是，所述髋关节固定板和背部固定板相连接出设有限位边，相互绕转动销的转动角度由限位边的限位角度限制。

更进一步的技术方案是，所述弹簧钢片的两端是通过螺栓分别和所述髋关节固定板和所述背部固定板相连接的。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明能够让使用者在穿著外骨骼机器人时能够自由转向，最大角度可以有180度，并且转向时髋关节只能够在限位部分外的缺口角度内转动，避免转向机构在自由状态下对人体造成伤害；另外，在转向完成或卸下后能够自动复位，让外骨骼机器人保持初始状态，以便再次转向和使用。

附图说明

图1为本发明涉及的一种外骨骼机器人。

图2为图1中A处的局部放大图，为本发明一种外骨骼机器人髋关节弹性转动装置一个优选实施例的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1和图2示出了本发明一种外骨骼机器人髋关节弹性转动装置的一个实施例：一种外骨骼机器人髋关节弹性限位转动装置，包括髋关节固定板1、背部固定板2、弹簧钢片3和转动销4，其中所述髋关节固定板1和所述背部固定板2通过竖向的转动销4相互连接，同时所述髋关节固定板1和所述背部固定板2通过弹簧钢片3在转动销4的两外侧连接，所述弹簧钢片3为弧形片状，其两端分别连接髋关节固定板1和背部固定板2，中部向外弯曲。

本实施例一种外骨骼机器人髋关节弹性转动装置由于是采用转动销4来连接髋关节固定板1和背部固定板2的，而转动销4是竖向安装的，所以髋关节固定板1和背部固定板2能够绕转动销4水平的转动；此外在转动销4的两侧边上设有弹簧钢片3，该弹簧钢片3并不限制髋关节固定板1和背部固定板2相互之间的转动，但是在没有外力作用下，髋关节固定板1和背部固定板2会由弹簧钢片3的弹力作用回复的初始位置状态，以保持髋关节固定板1和背部固定板2的位置始终处于一个方便使用的状态。

根据本发明一种外骨骼机器人髋关节弹性转动装置的一个优选实施例：一种外骨骼机器人髋关节弹性限位转动装置，包括髋关节固定板1、背部固定板2、弹簧钢片3和转动销4，其中所述髋关节固定板1和所述背部固定板2通过竖向的转动销4相互连接，同时所述髋关节固定板1和所述背部固定板2通过弹簧钢片3在转动销4的两外侧连接，所述弹簧钢片3为弧形片状，其两端分别连接髋关节固定板1和背部固定板2，中部向外弯曲，所述髋关节固定板1和背部固定板2相连接出设有限位边5，相互绕转动销4的转动角度由限位边5的限位角度限制。

本实施例中，由于髋关节固定板1和背部固定板2相连接处设有限位边5，该限位边5可以设置在髋关节固定板1上，也可以设置在背部固定板2上，所以髋关节固定板1和背部固定板2绕转动销4转动的角度受到限制，用于保护使用者在特殊情况下发生大幅度的扭动和弯曲造成身体伤害。

根据本发明一种外骨骼机器人髋关节弹性转动装置的另一个优选实施例：一种外骨骼机器人髋关节弹性限位转动装置，包括髋关节固定板1、背部固定板2、弹簧钢片3和转动销4，其中所述髋关节固定板1和所述背部固定板2通过竖向的转动销4相互连接，同时所述髋关节固定板1和所述背部固定板2通过弹簧钢片3在转动销4的两外侧连接，所述弹簧钢片3为弧形片状，其两端分别连接髋关节固定板1和背部固定板2，中部向外弯曲；所述髋关节固定板1和背部固定板2相连接出设有限位边5，相互绕转动销4的转动角度由限位边5的限位角度限制；所述弹簧钢片3的两端是通过螺栓分别和所述髋关节固定板1和所述背部固定板2相连接的。