[发明专利]包括用于提升作业工具高度的伺服控制装置的收割机

说明书

本发明涉及具有臂(7，8)的收割机(1)，所述收割机包括铰接至底盘(2)的第一部分(13)和连接至第一部分(13)并承载作业工具(9)的第二部分(15，17)；所述收割机具有第一装置和第二装置(19和21)，用于在最小值和最大值之间调节作业工具(9)和底盘(2)之间的距离(d)，并且用于在作业位置和地面上方的升高位置之间竖直地移动作业工具(9)；所述机械还具有伺服控制装置(27)，用于根据控制设定值定位这些第一装置和第二装置(19和21)中的至少一方，控制设定值确定了作业工具(9)相对于地面的目标高度。根据本发明，伺服控制装置(27)使得可以将作业工具(9)从定位成与底盘(2)间隔的距离(d)在最小值和最大值之间的两个横向位置升高至基本上等于该目标高度的高度(h)。

技术领域

本发明涉及一种用于收割草料的、沿前进方向可移动的农业机械，所述机械包括底盘，承载至少一件作业工具的至少一个臂铰接至底盘，该臂至少包括直接或间接地铰接至底盘的第一部分和以活动的方式连接至第一部分并承载作业工具的第二部分，所述机械至少还包括连接至第一部分的第一致动装置和连接至第二部分的第二致动装置，这些第一致动装置和第二致动装置中的至少一方被控制用于在最小值和最大值之间调节横向于前进方向测量的、且作业工具相对于底盘由此侧向伸展的距离，这些第一致动装置和第二致动装置中的至少另一方被控制用于在至少一个作业位置和作业工具以地面上方的一定高度伸展的至少一个升高位置之间竖直地移动作业工具，所述机械包括伺服控制装置，所述伺服控制装置用于根据控制设定值定位这些第一致动装置和第二致动装置中的至少一方，所述控制设定值确定了作业工具相对于地面的目标高度。

背景技术

这种类型的机械由申请人销售。该机械是用于散布在地面上的作物的料堆整形机，包括两个转动件，每一个转动件都位于机械底盘的一侧。每一个转动件都安装在作业期间基本竖直的旋转轴上，所述旋转轴由伸缩臂承担。该臂包括通过沿前进方向水平取向的转动销铰接至底盘的第一部分。第一千斤顶以按照在作业位置、用于越过已经形成的料堆或障碍物的升高位置和转动件的旋转轴基本为水平的传输位置之间竖直地移动转动件这样的方式铰接在底盘和臂的该第一部分之间。臂的第二部分能够在臂的第一部分中滑动，这种滑动由铰接在臂的所述部分之间的第二千斤顶操作。由于这种滑动联接，转动件的旋转轴与臂的第一部分的转动销分开的距离在最小值和最大值之间可调。用这种方式，能够改变通过转动件获得的、特别是取决于用于聚集料堆的压捆机或切碎机的处理能力的作业宽度。在这种已知的机械上，每一个转动件都通过臂转动经过一定的角度而向升高位置移动。该角度由对应的被伺服控制定位装置控制的第一千斤顶的行程路径确定。这些伺服控制装置包括紧固至底盘的阀，控制阀的打开和关闭的操纵杆，以及将操纵杆联接至臂的第一部分的调节装置。该调节装置由在臂的第一部分中加工出的长圆孔构成，操纵杆能够在长圆孔中移动且被夹持在不同的位置。操纵杆在长圆孔中的每一个位置都形成一个确定转动件相对于地面的目标高度的控制设定值。这些位置中的每一个实际上都定义了一个在转动件从地面升高时臂的第一部分转动经过的转角，操纵杆在该角度以按照停止第一千斤顶的移动并由此使臂的第一部分在所述转角处停止这样的方式控制阀的关闭。这些伺服控制装置的缺点在于每一个控制设定值都确定了转动件的目标高度，该目标高度随着转动件的旋转轴与臂的第一部分的转动销分开的距离而改变特别是增加。在作业期间基本为水平的滑动联接件实际上在转动件升高时相对于底盘向上和向外倾斜。因此，如果控制设定值确定了最小目标高度，那么在作业宽度被调节至最大值时，转动件能够以足够的幅度从地面升起，但是另一方面在作业宽度为最小值时，存在该幅度不足的高风险。在这样的情况下，存在升高的转动件破坏已经形成的料堆或撞到障碍物的风险。在控制设定值给出最大目标高度的相反情况下，存在定位成与底盘间隔最大距离的转动件的竖直间隙大大超出要越过在现场形成的料堆或通常遇到的障碍物所需间隙的高风险。通过转动件的这种升高的构造，如果地面不规则或前进速度过快，那么机械的特别高的重心很容易使机械不稳定。已知机械的伺服装置因此不允许获得用于不同的调节作业宽度以及用于在作业期间和行动期间遇到的各种情况的转动件的最优提升。