[发明专利]包括用于提升作业工具高度的伺服控制装置的收割机

权利要求书

1.一种用于收割草料的、能够沿前进方向(A)移动的农业机械(1)，所述机械(1)包括底盘(2)，所述底盘在其前端具有用于将其连挂至拖拉机(5)的连挂装置(4)，承载至少一件作业工具(9)的至少一个臂(7，8)铰接至底盘(2)，其中所述作业工具(9)包括装有工具(11)的转动件(10)以用于移动放置在地面上的物料，所述转动件(10)包括承载所述工具(11)的多个摆动臂(26)，并且其中所述至少一个臂(7，8)至少包括直接或间接地铰接至底盘(2)的第一部分(13)和以活动的方式连接至第一部分(13)并承载作业工具(9)的第二部分(15，17)，所述机械(1)至少还包括连接至第一部分(13)的第一致动装置(19)和连接至第二部分(15，17)的第二致动装置(21)，这些第一致动装置和第二致动装置(19和21)中的至少一方被控制用于在最小值和最大值之间调节横向于前进方向(A)测量的、且作业工具(9)相对于底盘(2)侧向伸展的距离(d)，这些第一致动装置和第二致动装置(19和21)中的至少另一方被控制用于在至少一个作业位置和作业工具(9)以地面上方的一定高度(h)伸展的至少一个升高位置之间竖直地移动作业工具(9)，所述机械(1)包括伺服控制装置(27)，所述伺服控制装置(27)用于根据控制设定值定位这些第一致动装置和第二致动装置(19和21)中的至少一方，控制设定值确定了作业工具(9)相对于地面的目标高度，其特征在于，所述伺服控制装置(27)被构造用于将作业工具(9)从作业工具(9)的定位成与底盘(2)间隔的距离(d)在最小值和最大值之间的至少两个横向作业位置升高至地面上方的、等于该目标高度的高度(h)。

2.根据权利要求1所述的机械，其特征在于，伺服控制装置(27)被构造用于将作业工具(9)从作业工具(9)的定位成与底盘(2)间隔的距离(d)在最小值和最大值之间的任意的横向作业位置升高至地面上方的、等于该目标高度的高度(h)。

3.根据权利要求1所述的机械，其特征在于，伺服控制装置(27)包括转换装置(28)，所述转换装置(28)基于至少一个物理输入变量输送用于控制第一致动装置和第二致动装置(19和21)中的至少一方的至少一个控制变量，所述物理输入变量表示作业工具(9)的定位成与底盘(2)间隔的距离(d)在最小值和最大值之间的横向作业位置。

4.根据权利要求3所述的机械，其特征在于，所述物理输入变量表示臂(7，8)的第二部分(15，17)相对于臂(7，8)的第一部分(13)或相对于底盘(2)的位置，或者表示臂(7，8)的第一部分(13)相对于底盘(2)的位置；或者一个物理输入变量表示臂(7，8)的第二部分(15，17)相对于臂(7，8)的第一部分(13)或相对于底盘(2)的位置，而另一个物理输入变量表示臂(7，8)的第一部分(13)相对于底盘(2)的位置。

5.根据权利要求3或4所述的机械，其特征在于，所述控制变量被输送至控制元件(35，41)，所述控制元件(35，41)被控制用于打开和关闭并被连接至第一致动装置或第二致动装置(19，21)，并且只要所述控制变量的值尚未达到目标值，所述控制元件(35，41)就允许动力流向第一致动装置或第二致动装置(19，21)。

6.根据权利要求3或4所述的机械，其特征在于，每一个控制变量都被输送至相应的控制元件(35，41)，所述控制元件(35，41)被控制用于打开和关闭并被分别连接至第一致动装置或第二致动装置(19，21)，并且只要对应的控制变量的值尚未达到对应的目标值，每一个控制元件(35，41)就允许动力分别流向第一致动装置或第二致动装置(19，21)。

7.根据权利要求5所述的机械，其特征在于，关系式将一个或多个目标值关联到通过一个或多个物理输入变量获取的一个或多个值、关联到控制设定值、关联到臂(7，8)和/或转换装置(28)的尺寸参数以及关联到臂(7，8)的第一部分(13)在底盘(2)上的位置参数。

8.根据权利要求1至4中的任何一项所述的机械，其特征在于，伺服控制装置(27)包括使其可以调节控制设定值的调节装置。