[发明专利]一种基于量测转换的雷达目标跟踪方法

权利要求书

1.一种基于量测转换的雷达目标跟踪方法，主要包括三部分：第一部分，基于量测值得出转换量测误差的均值和协方差矩阵；第二部分，基于预测值得出转换量测误差的均值和协方差矩阵；第三部分，根据前两部分获得的转换量测误差的均值和协方差矩阵，选取其中准确度较高者作为滤波器最终采用的转换量测误差均值和协方差矩阵，进行递推滤波算法，实现目标跟踪；其特征在于：     所述第二部分中，基于球坐标系下的位置预测值得出转换量测误差的均值和协方差矩阵；利用直角坐标系下滤波器估计的预测状态和预测误差协方差矩阵，通过非线性变换和雅克比变换矩阵，获得转换量测误差的均值和协方差矩阵中所涉及的参数。

2.根据权利要求1所述的基于量测转换的雷达目标跟踪方法，其特征在于，所述第二部分中，以球坐标系下的位置预测值为条件推导的转换量测误差的均值和协方差矩阵中所涉及的参数，根据滤波器获得的直角坐标系下估计的位置预测值和位置预测误差的协方差矩阵，通过非线性变换和雅克比变换矩阵获得，包括估计的预测距离、方位角、俯仰角及相应估计的预测方差。

3.根据权利要求2所述的基于量测转换的雷达目标跟踪方法，其特征在于，所述第二部分的具体方法步骤为：1、在球坐标系下，根据目标距离、方位角和俯仰角的量测值和真实值之间的关系，以及预测值和真实值之间的关系，得出量测值和真实值分别与预测值之间的关系；2、将目标距离、方位角和俯仰角的真实值和量测值分别由球坐标系下转换到直角坐标系下，得到三个笛卡尔坐标方向的位置的真实值、量测值和转换后量测值的误差；3、结合步骤1和步骤2得到的结果，忽略目标距离、方位角和俯仰角的预测值之间的相关性，以目标距离、方位角和俯仰角的预测值为条件求得转换量测误差的均值和协方差矩阵的表达式；4、转换量测误差的均值和协方差矩阵所涉及的参数根据滤波器获得的直角坐标系下估计的位置预测值和位置预测误差的协方差矩阵，通过非线性变换和雅克比变换矩阵获得，包括估计的预测距离、方位角、俯仰角及相应估计的预测方差。