[发明专利]停车控制装置和停车控制方法

权利要求书

1.一种停车控制装置，包括：

初始停车空间设置单元，其被设置为通过从第一传感器接收位于移动车辆周围的至少一个障碍物的输入信息来设置初始停车空间从而搜索停车空间；

车辆控制单元，其被设置为采用所述初始停车空间的信息来计算第一停车路径并且控制所述车辆以沿着所述第一停车路径移动；

停车空间校正单元，其被设置为当确定在空间识别校正区域存在所述车辆时，基于在所述空间识别校正区域识别的所述障碍物的所述信息校正所述初始停车空间从而设置最终停车空间，所述空间识别校正区域是在位于所述初始停车空间的相对侧的障碍物之间的区域，当所述车辆沿所述第一停车路径移动时通过第二传感器识别靠近所述车辆的障碍物；以及

最终停车路径计算单元，其被设置为当确定所述车辆进入路径校正控制区域时控制所述车辆以改变其位置并且基于所述最终停车空间的信息和所述车辆的改变位置的信息来计算最终停车路径，所述路径校正控制区域被设置为从所述空间识别校正区域的端点延伸预定距离。

2.根据权利要求1所述的停车控制装置，其中所述停车空间校正单元基于搜索所述停车空间时在所述车辆的搜索速度、由所述障碍物和所述车辆形成的搜索角度和在所述障碍物和所述车辆之间的搜索距离中的至少一条信息来确定是否校正所述初始停车空间。

3.根据权利要求2所述的停车控制装置，其中当所述搜索速度超过基准速度、所述搜索角度超过基准角度和所述搜索距离偏离基准范围中的至少一种情况发生时，所述停车空间校正单元校正所述初始停车空间。

4.根据权利要求1所述的停车控制装置，其中所述停车空间校正单元将所述障碍物信息和在所述空间识别校正区域中的所述第一停车路径的信息进行比较，并且当预测到在所述车辆和所述障碍物之间的碰撞时，所述停车空间校正单元校正所述第一停车路径从而校正所述车辆的所述路径使得所述车辆能够识别所述障碍物而不引起所述车辆与所述障碍物的碰撞。

5.根据权利要求1所述的停车控制装置，其中当确定所述车辆进入所述路径校正控制区域时，所述最终停车路径计算单元控制所述车辆以基于在所述空间识别校正区域中识别的所述障碍物的信息改变所述车辆的位置。

6.根据权利要求5所述的停车控制装置，其中所述最终停车路径计算单元控制所述车辆以改变其位置使得所述车辆位于距离所述障碍物设定的距离范围内并且所述障碍物与所述车辆彼此平行。

7.一种停车控制方法，包括：

通过从第一传感器接收位于移动车辆周围的至少一个障碍物的信息输入来设置初始停车空间从而搜索停车空间；

采用所述初始停车空间的信息计算第一停车路径，并且控制所述车辆以沿所述第一停车路径移动；

当确定在空间识别校正区域中存在所述车辆时，基于在所述空间识别校正区域中识别的所述障碍物校正所述初始停车空间从而设置最终停车空间，所述空间识别校正区域是在位于所述初始停车空间的相对侧的障碍物之间的区域，当所述车辆沿所述第一停车路径移动时通过第二传感器识别靠近所述障碍物的所述车辆；以及

当确定所述车辆进入路径校正控制区域时，控制所述车辆以改变其位置并且基于所述最终停车空间的信息和所述车辆位置改变的信息来计算最终停车路径，所述路径校正控制区域被设置为从所述空间识别校正区域的端点延伸预定距离。