[发明专利]突发灾害下承压设备安全检测机器人

说明书

技术领域：

本发明涉及一种救援设备，尤其涉及一种突发灾害下承压设备安全检测机器人。

背景技术：

自然灾害如地震、火灾、洪水等严重威胁着人类的安全，越来越引起人们广泛的关注。将机器人技术、控制技术、信息处理技术、营救行动技术等融合，研制并开发用于搜救、营救灾难处理的装置，是救援设备领域一个挑战性的新领域。

近年来，化工厂、核电厂发生爆炸、泄漏等突发性事故常常发生，由于地形恶劣、有毒有害物质泄漏危险区域范围大，一般机器人难以短时间赶到处理；另外，一般的机器人功能过于单一，大都是只具备将伤者转移的功能，针对危险化学物品、处理能力基本没有。

发明内容：

因此，本发明的目的在于提供一种具有快速移动、爬行、探测、收集、处理等能力的突发灾害下承压设备安全检测机器人。

一种突发灾害下承压设备安全检测机器人，包括一爬行组件、连接该爬行组件上部的飞行组件、及连接该爬行组件的若干机械手组件；所述爬行组件包括一基座、安装在基座上的传动组件、连接基座及传动组件的六个腿部、及连接该传动组件的驱动装置，该基座包括一第一端部、第二端部、连接第一端部及第二端部的连接杆，所述驱动装置固定在第一端部上；所述基座还包括若干固定部及延伸部；所述传动组件包括安装在驱动装置的主动齿轮、与该主动齿轮啮合的左齿轮及右齿轮、左传动轴、右传动轴、安装在左传动轴及右传动轴上的若干蜗杆部、对应每一个蜗杆部的蜗轮、及连接蜗轮中心的蜗轮杆；所述每一蜗轮杆的外侧端连接一曲柄；所述每一腿部连接对应的曲柄及固定部或延伸部，通过驱动装置及传动组件带动所述腿部前后摆动以实现该突发灾害下承压设备安全检测机器人的前后爬行；其中所述每一腿部包括依次连接的大腿部、小腿部、及脚部，该大腿部的内侧为一连杆部，该连杆部的一端与所述曲柄的自由端枢接，另一端通过一摇杆部与所述基座的固定部或者延伸部枢接；所述每一腿部还包括一弹簧，该弹簧连接所述脚部的背部与所述小腿部的中下部；所述飞行组件包括第一飞行电机、第二飞行电机、连接该第一飞行电机的第一输出齿轮、连接该第二飞行电机的第二输出齿轮、与第一输出齿轮啮合的第一输入齿轮、与第二输出齿轮啮合的第二输入齿轮、连接第一输入齿轮的内轴、连接第二输入齿轮的外轴、连接内轴的顶端的第一螺旋翼、及连接外轴的中部的第二螺旋翼；所述飞行组件还包括一平衡杆，所述第一螺旋翼通过一接驳器与一平衡杆连接；所述机器手组件包括一第一抓取手臂、第二抓取手臂、钻孔手臂、及切割手臂；所述第一抓取手臂、第二抓取手臂处于基座的第二端部的中部，所述钻孔手臂及切割手臂位于第一抓取手臂、第二抓取手臂的两侧。

本发明的突发灾害下承压设备安全检测机器人通过设置爬行组件、飞行组件、机器手组件，具有非常快的飞行速度，并且爬行可靠，大大提高其工作效率。

附图说明：

图1为本发明的一较佳实施例的突发灾害下承压设备安全检测机器人的立体示意图。

图2为图1的突发灾害下承压设备安全检测机器人去除外壳后的立体示意图。

图3为图2的突发灾害下承压设备安全检测机器人的爬行组件的示意图。

图4为图2的圆圈A部分的放大图。

图5为图1的突发灾害下承压设备安全检测机器人沿一中心竖直面剖开的剖视图。

图6为图1的圆圈B部分的放大图。

图中：爬行组件10、基座11、第一端部12、第二端部13、连接杆14、固定部15、延伸部16、中心架19、传动组件20、主动齿轮21、左齿轮22、右齿轮23、左传动轴24、右传动轴25、蜗杆部26、蜗轮27、蜗轮杆28、曲柄29、腿部30、大腿部31、连杆部310、小腿部32、脚部33、弹簧34、摇杆部35、驱动装置40、爬行电机41、飞行组件50、第一飞行电机51、第二飞行电机52、第一输出齿轮53、第二输出齿轮54、第一输入齿轮55、第二输入齿轮56、内轴57、第一螺旋翼570、外轴58、第二螺旋翼580、平衡杆59、机械手组件80、第一抓取手臂81、第二抓取手臂82、钻孔手臂83、钻刀830、切割手臂84、切割片840、壳体90。

具体实施方式：

为了使本发明的技术方案能更清晰地表示出来，下面结合附图对本发明作进一步说明。