[发明专利]突发灾害下承压设备安全检测机器人

权利要求书

1.一种突发灾害下承压设备安全检测机器人，其特征在于：包括一爬行组件、连接该爬行组件上部的飞行组件、及连接该爬行组件的若干机械手组件；所述爬行组件包括一基座、安装在基座上的传动组件、连接基座及传动组件的六个腿部、及连接该传动组件的驱动装置，该基座包括一第一端部、第二端部、连接第一端部及第二端部的连接杆，所述驱动装置固定在第一端部上；所述基座还包括若干固定部及延伸部；所述传动组件包括安装在驱动装置的主动齿轮、与该主动齿轮啮合的左齿轮及右齿轮、左传动轴、右传动轴、安装在左传动轴及右传动轴上的若干蜗杆部、对应每一个蜗杆部的蜗轮、及连接蜗轮中心的蜗轮杆；所述每一蜗轮杆的外侧端连接一曲柄；所述每一腿部连接对应的曲柄及固定部或延伸部，通过驱动装置及传动组件带动所述腿部前后摆动以实现该突发灾害下承压设备安全检测机器人的前后爬行；其中，所述每一腿部包括依次连接的大腿部、小腿部、及脚部，该大腿部的内侧为一连杆部，该连杆部的一端与所述曲柄的自由端枢接，另一端通过一摇杆部与所述基座的固定部或者延伸部枢接，所述每一腿部还包括一弹簧，该弹簧连接所述脚部的背部与所述小腿部的中下部；其中，所述飞行组件包括第一飞行电机、第二飞行电机、连接该第一飞行电机的第一输出齿轮、连接该第二飞行电机的第二输出齿轮、与第一输出齿轮啮合的第一输入齿轮、与第二输出齿轮啮合的第二输入齿轮、连接第一输入齿轮的内轴、连接第二输入齿轮的外轴、连接内轴的顶端的第一螺旋翼、及连接外轴的中部的第二螺旋翼，所述飞行组件还包括一平衡杆，所述第一螺旋翼通过一接驳器与一平衡杆连接；其中，所述机器手组件包括一第一抓取手臂、第二抓取手臂、钻孔手臂、及切割手臂；所述第一抓取手臂、第二抓取手臂处于基座的第二端部的中部，所述钻孔手臂及切割手臂位于第一抓取手臂、第二抓取手臂的两侧。

2.如权利要求1所述的突发灾害下承压设备安全检测机器人，其特征在于：所述突发灾害下承压设备安全检测机器人还包括机器人主控芯片、检测装置、无线模块；该检测装置用于检测多功能救援探测采集机器人所处环境中的目标对象，并产生对应的检测信号，并将产生的检测信号提供给机器人主控芯片；所述机器人主控芯片用于综合控制爬行组件、飞行组件、机器手组件、检测装置、无线模块、外围设备的工作，所述机器人主控芯片还根据接收的检测信号产生检测数据，并将检测数据提供给无线模块；该无线模块用于将检测数据无线发送回给外围的控制人员，及接受控制人员的远程控制命令，并将接收的控制命令提供给所述机器人主控芯片，以使所述机器人主控芯片根据控制命令控制突发灾害下承压设备安全检测机器人中的其他对应设备工作。

3.如权利要求1所述的突发灾害下承压设备安全检测机器人，其特征在于：所述爬行组件处于初始状态时，所述传动组件的六个曲柄处于两种不同的角度状态，其中左侧的前后两个曲柄及右侧中间的曲柄处于相同的第一种旋转角度，左侧的中间的曲柄及右侧前后两个曲柄处于相同的第二种旋转角度，该第二中旋转角度与第一种旋转角度相差90至180度之间，以使处于第一种旋转角度的腿部的脚部的高度与处于第二种旋转角度的腿部的脚部的高度不同，使得每次只有三个脚部着地，以保证整个突发灾害下承压设备安全检测机器人的平稳性。