[发明专利]一种乒乓球自动拾取装置的控制系统及其控制方法

说明书

技术领域

本发明属于智能机器手技术领域，尤其涉及一种乒乓球自动拾取装置的控制系统及其控制方法。

背景技术

在乒乓球赛场或练习场，乒乓球的拾取一直是靠人工解决，落在地面的乒乓球一般在打完球后由人工去捡起来放入存储装置内，这样的方式比较浪费人力和时间，而且比较辛苦，在人力成本越来越高的今天，已经不适合。

发明内容

本发明要解决的技术问题：提供一种乒乓球自动拾取装置的控制系统及其控制方法，以解决现在在球场上落在地上的乒乓球需要靠人工捡起来放入存储装置中，所存在的浪费人力物力，而且比较辛苦等问题。

本发明技术方案：

一种乒乓球自动拾取装置的控制系统，它包括控制器，颜色传感器和360度旋转高清摄像头与控制器导线连接，超声波测距装置与控制器导线连接，控制器与行走驱动控制器导线连接，行走驱动控制器与行走电机导线连接，控制器与拾取驱动控制器导线连接，拾取驱动控制器与拾取电机导线连接。

控制器采用单片机或PLC控制器。

拾取驱动控制器和行走驱动控制器为伺服控制器，行走电机和拾取电机为伺服电机。

超声波测距装置分别安装在自动拾取装置的前后左右四个面上。

乒乓球自动拾取装置的控制系统其控制方法，它包括下述步骤：

步骤1、摄像头初步判断目标物位置及其距离；

步骤2、之后颜色传感器精确判断出目标物是否是乒乓球；

步骤3、目标物是乒乓球时，由控制器发出行走指令，将自动拾取装置运行到目标物位置，期间超声波测量装置实时测量；

步骤4、到达目标物，控制器发出停止行走指令，自动拾取装置行走停止，控制器发出拾取指令，由拾取驱动控制器控制拾取电机动作，拣起乒乓球；

步骤5、乒乓球拾起后，控制器发出行走指令，将自动拾取装置行走到存储装置处，将乒乓球放入存储装置。

本发明的有益效果：

本发明通过自动控制技术，通过自动拾取装置拾取乒乓球并放入指定位置，取代了人工拾取，解决了现在在球场上落在地上的乒乓球需要靠人工捡起来放入存储装置中，所存在的浪费人力物力，而且比较辛苦等问题。

附图说明：

图1是本发明控制原理示意图。

具体实施方式：

一种乒乓球自动拾取装置的控制系统，它包括控制器，颜色传感器和360度旋转高清摄像头与控制器导线连接，超声波测距装置与控制器导线连接，控制器与行走驱动控制器导线连接，行走驱动控制器与行走电机导线连接，控制器与拾取驱动控制器导线连接，拾取驱动控制器与拾取电机导线连接。

控制器采用单片机或PLC控制器。

拾取驱动控制器和行走驱动控制器为伺服控制器，行走电机和拾取电机为伺服电机，也可采用步进电机驱动器加步进电机的模式来实现。

超声波测距装置分别安装在自动拾取装置的前后左右四个面上，安装高度为离地面5-10毫米。

乒乓球自动拾取装置的控制系统其控制方法，它包括下述步骤：

步骤1、摄像头初步判断目标物位置及其距离；

步骤2、之后颜色传感器精确判断出目标物是否是乒乓球；

步骤3、目标物是乒乓球时，由控制器发出行走指令，将自动拾取装置运行到目标物位置，期间超声波测量装置实时测量；

步骤4、到达目标物，控制器发出停止行走指令，自动拾取装置行走停止，控制器发出拾取指令，由拾取驱动控制器控制拾取电机动作，拣起乒乓球；

步骤5、乒乓球拾起后，控制器发出行走指令，将自动拾取装置行走到存储装置处，将乒乓球放入存储装置。