[发明专利]一种乒乓球自动拾取装置的控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种乒乓球自动拾取装置的控制系统，它包括控制器，其特征在于：颜色传感器和360度旋转高清摄像头与控制器导线连接，超声波测距装置与控制器导线连接，控制器与行走驱动控制器导线连接，行走驱动控制器与行走电机导线连接，控制器与拾取驱动控制器导线连接，拾取驱动控制器与拾取电机导线连接。

2.根据权利要求1所述的一种乒乓球自动拾取装置的控制系统，其特征在于：控制器采用单片机或PLC控制器。

3.根据权利要求1所述的一种乒乓球自动拾取装置的控制系统，其特征在于：拾取驱动控制器和行走驱动控制器为伺服控制器，行走电机和拾取电机为伺服电机。

4.根据权利要求1所述的一种乒乓球自动拾取装置的控制系统，其特征在于：超声波测距装置分别安装在自动拾取装置的前后左右四个面上。

5.所述乒乓球自动拾取装置的控制系统其控制方法，它包括：

步骤1、摄像头初步判断目标物位置及其距离；

步骤2、之后颜色传感器精确判断出目标物是否是乒乓球；

步骤3、目标物是乒乓球时，由控制器发出行走指令，将自动拾取装置运行到目标物位置，期间超声波测量装置实时测量；

步骤4、到达目标物，控制器发出停止行走指令，自动拾取装置行走停止，控制器发出拾取指令，由拾取驱动控制器控制拾取电机动作，拣起乒乓球；

步骤5、乒乓球拾起后，控制器发出行走指令，将自动拾取装置行走到存储装置处，将乒乓球放入存储装置。