[发明专利]一种EPS控制器的调参方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及控制器调参技术领域，具体为一种EPS控制器的调参方法及装置。

背景技术

随着汽车工业的蓬勃发展，汽车助力转向器(EPS)由于具有能耗低、体积小、重量轻、空间省等特点已逐步取代传统的机械式和液压式助力转向器。

不论是实验室台架调试还是实车调试，都需要通过对EPS控制器进行调参从而提高开发效率；在EPS控制器开发过程中，通常都是首先借助集成开发环境(如TI的CCS集成开发环境、FreeScale的CodeWarrie集成开发环境)进行编译和初步调试工作，然而不同的EPS控制器使用的主芯片(MCU)也是千差万变，MCU采用的集成编译调试环境不同，导致编译环境生成的目标代码格式不尽相同，EPS厂家需要针对不同MCU，开发不同的上位机调参装置，以满足需求，这样不仅浪费了大量的人力物力，而且MCU厂家提供的集成编译调试环境调试手段有限，譬如不支持MCU运行时常看变量值、不能动态地显示变量变化曲线。

EPS控制器调参的难点在于如何获取待调试参数的地址、长度、类型等属性，目前通常的做法有两种，一是在EPS控制器程序(运行在MCU)中事先固定好待调试参数的地址等属性，上位机调参软件根据参数的固定属性来发送命令；二是通过解析EPS控制器程序编译生成的map文件获取参数的地址、长度及类型；第一种方法的优点是简单，易实现，缺点是当MCU程序变动或者需要调试新的参数时，调试软件也必须进行相应改动；第二种方法修正了第一种方法的缺点，但依然存在缺点：不能解析结构体、枚举等复杂的数据结构。

发明内容

本发明所解决的技术问题在于提供一种EPS控制器的调参方法及装置，以解决上述背景技术中的缺点。

本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种EPS控制器的调参方法，首先在EPS控制器中的MCU提供的集成控制环境下，编译EPS控制器程序生成ELF目标文件，而后对ELF目标文件进行解析，待ELF目标文件解析完毕后，将待调参数信息封装成读写命令发送至MCU，MCU解析读写命令，以完成对EPS控制器的调参；其具体步骤如下：

(1)在MCU提供的集成编译环境下编译EPS控制器程序生成ELF目标文件，该ELF目标文件包含MCU程序结构及程序结构中各变量参数信息；

(2)将步骤(1)中生成的ELF目标文件烧录至MCU中，并运行EPS控制器；

(3)在上位机中打开调参界面，调参界面包括串口配置、串口控制、数据接收个数、选择导入ELF目标文件、解析得到ELF目标文件中的程序及数据结构树、选择变量列表、波图；在串口配置中配置串口参数；

(4)在步骤(3)所述的调参界面中导入ELF目标文件，解析出MCU程序结构与程序结构中各变量参数信息；

(5)在步骤(3)所述的调参界面中勾选待观察的变量1和2，变量1和2显示在选择变量列表中；

(6)在步骤(5)所述的调参界面选择变量列表中，勾选变量1的viewCur属性与变量2的writeEnable属性；

(7)在步骤(3)所述的调参界面中点击串口控制中的sendWriteParameters，上位机将变量2的属性以写命令形式发送至MCU，MCU收到写命令后根据写命令中变量地址、类型、长度属性，修改变量2在MCU中的值；

(8)在步骤(3)所述的调参界面中点击串口控制中的sendReadParameters，上位机将变量1和2的属性以读命令形式发送给MCU，MCU收到读命令后读取各变量的值，并定时发送给上位机；上位机解析数据包后将变量值实时显示在选择变量列表中；同时在波图中动态显示其变化曲线。

在本发明中，所述步骤(2)中生成的ELF目标文件格式包括.elf、.out。

在本发明中，所述步骤(4)中解析ELF目标文件流程包括如下步骤：

步骤①：解析ELF文件头，ELF文件头部存储有程序头部表、节区1...n、节区头部表；节区头部表存储有节区位置、大小信息，得到节区描述节区头部表的格式信息；

步骤②：根据步骤①得到的节区头部表的格式信息，查找shstrtab节区的位置和大小；

步骤③：读取步骤②查找的shstrtab节区的内容，shstrtab节区记录所有节区的位置和大小；