[发明专利]用于系统误差保护的交叉校验策略

说明书

相关申请的交叉引用

本专利申请要求2013年3月11日提交的序列号为61/776,141的美国临时专利申请的优先权，在此通过参考将其全部内容合并。

技术领域

本发明涉及用于系统误差保护的交叉校验策略。

背景技术

国际标准化组织(ISO)26262功能安全标准推荐了多样的软件设计，以利于检测和减轻软件系统误差，该误差可能导致电动助力转向(EPS)系统的异常辅助扭矩输出。在先的软件设计利用软件防火墙(通常是饱和限幅器)来减轻可能造成异常辅助扭矩输出的误差。然而，辅助扭矩计算路径中的这些饱和限幅器还可能降低转向系统性能，以及与辅助扭矩输出计算发生干扰。还使用了其他软件设计手段，诸如冗余记忆存储和对安全关键软件变量的比较。然而，这些设计手段通常被最佳地应用以减轻影响软件计算的误差的硬件源。相应地，期望提供可在不太多地影响转向系统性能和辅助扭矩计算的情况下减轻误差的方法和系统。

发明内容

在本发明的一个实施例中，提供了一种用于产生和验证在动力转向系统中使用的输出命令的方法。该方法通过具有至少主处理路径和与该主处理路径并行的辅处理路径的模块接收一组输入信号。在主处理路径中，该方法基于该组输入信号产生主输出命令，并将主输出命令从该模块中发送出。在该辅处理路径中，该方法基于该组输入信号产生命令值的第一范围，确定该主输出命令是否落在命令值的该范围内，以及基于确定主输出命令未落在命令值的第一范围内，产生故障信号。

在本发明的另一个实施例中，提供了一种用于控制动力转向系统的控制系统。该控制系统包括主处理路径和与该主处理路径并行的辅处理路径。该控制系统进一步包括处于该主处理路径中的第一模块。该第一模块配置成基于一组输入信号产生主输出命令，以及输出主输出命令。该控制系统进一步包括处于该辅处理路径中的第二模块。该第二模块配置成基于该组输入信号产生命令值的第一范围，确定主输出命令是否落在命令值的该范围内，以及基于确定主输出命令未落在命令值的第一范围内，产生故障信号。

从下面结合附图作出的描述，这些及其他优点和特征将变得更加显而易见。

附图说明

在说明书结尾处的权利要求书中特别地指出和清楚地要求保护被视为本发明的主题。本发明的前述及其他特征和优点从下面结合附图作出的详细描述中显而易见，在附图中：

附图1是根据示范性实施例的转向系统的功能方框图，该转向系统包括用于控制该转向系统的控制系统；

附图2图示了根据本发明示范性实施例的控制模块的方框图，该控制模块控制转向系统；

附图2a图示了根据本发明示范性实施例的控制转向系统的控制模块的方框图；

附图3是图示了根据示范性实施例的用于控制转向系统的控制方法的流程图；

附图4图示了根据本发明示范性实施例的控制转向系统的控制模块的方框图；

附图5是图示了根据示范性实施例的用于控制转向系统的控制方法的流程图；

附图6图示了根据本发明示范性实施例的控制转向系统的控制模块的方框图；

附图7图示了根据本发明示范性实施例的控制转向系统的控制模块的方框图；

附图8图示了根据本发明示范性实施例的控制转向系统的控制模块的方框图；以及

附图9图示了根据本发明示范性实施例的控制转向系统的控制模块的方框图。

具体实施方式

下面的描述实质上仅是示范性的，而不意图限制本公开、应用或使用。应当理解，贯穿附图，对应的附图标记指示相似或对应的部分和特征。

现在参照附图1，其中将参照特定实施例来描述本发明，而不限制该特定实施例，包括转向系统12的车辆10的示范性实施例被图示。在各个实施例中，转向系统12包括耦合到转向轴16的方向盘14。在一个示范性实施例中，转向系统12是电动助力转向(EPS)系统，其进一步包括与转向系统12的转向轴16和车辆10的拉杆20、22耦合的转向辅助单元18。转向辅助单元18包括例如齿条和齿轮转向机构(未示出)，其可以通过转向轴16耦合到转向促动电动机和传动装置(下文称作转向促动器)。在操作期间，随着方向盘14被车辆操作者转动，转向辅助单元18的电动机(未示出)提供辅助以移动拉杆20、22，这进而分别移动分别与车辆10的道路轮28、30耦合的转向节24、26。虽然在附图1中图示且在此描述了EPS系统，但是应当理解，本公开的转向系统12可以包括各种受控转向系统，该受控转向系统包括但不限于具有液压配置且通过线配置而转向的转向系统。