[发明专利]自动运动的侦测装置

说明书

技术领域

本发明涉及应急侦测技术领域，特别是涉及一种自动运动的侦测装置。

背景技术

各类灾害事故和危害公共安全事件，如地震、冰灾、洪灾、交通、卫生、火灾等事故时有发生，特别是在特殊环境、交通不便、通信中断条件下，应急系统部署的时间和速度就显得尤为重要。针对这一需求，目前的主流解决方案是小型机器人。研究表明，机器人技术造价较高，存在移动方式受限和使用场景受限等的诸多不足，不能满足大部分应急场景处置需求。

发明内容

基于此，本发明提供一种自动运动的侦测装置，该装置体积小、能灵活移动、成本较低。

一种自动运动的侦测装置，包括：一具有内腔的球体，以及设置在所述球体内腔的至少四组光源检测装置、至少两个光强比较器、与所述光强比较器连接的运动控制器，以及与所述运动控制器连接的运动模块；

四组所述光源检测装置分别设置在以所述球体球心为中心的0度、90度、180度以及270度的四个方向上，每组所述光源检测装置到所述球体球心的距离相等；相对的两组光源检测装置连接同一个所述光强比较器；

所述光源检测装置用于检测预设时间内接收的反射光的光强，所述光源比较器用于比较与其连接的两组所述光源检测装置检测到的光强差值；所述运动控制器用于根据所述光强差值，通过所述运动模块控制所述球体的运动方向。

上述自动运动的侦测装置，在球体中设置四组光源检测装置，四组光源检测装置需设置在球体中以所述球体球心为中心的0度、90度、180度以及270度的四个方向上，光源检测装置可检测接收的反射光的光强，光强比较器用于比较与其连接的两组所述光源检测装置检测到的光强差值，运动控制器则通过运动模块控制小球的往光强较弱的方向移动，通过光强强弱的比较，可使球体处于更佳的拍摄位置，达到最佳的侦测视角，提高侦测装置的侦测效果。

附图说明

图1为本发明自动运动的侦测装置在一实施例中的结构示意图。

图2为本发明自动运动的侦测装置在一实施例中光源检测装置的设置示意图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细说明，但本发明的实施方式不限于此。

本实施例的自动运动的侦测装置，包括有：如图1所示的一具有内腔的球体10，以及设置在所述球体10内腔的至少四组光源检测装置(21～24)、至少两个光强比较器(25和26)、与所述光强比较器连接的运动控制器27，以及与所述运动控制器连接的运动模块28；球体10可为透光球体；

如图2所示，四组所述光源检测装置(21～24)分别设置在以所述球体球心为中心的0度、90度、180度以及270度的四个方向上，即图中所示的在所述球体球心O的上下左右相互垂直的四个方向上，每组所述光源检测装置到所述球体球心O的距离相等；相对的两组光源检测装置连接同一个所述光强比较器；

所述光源检测装置(21～24)用于检测预设时间内接收的反射光的光强，所述光源比较器用于比较与其连接的两组所述光源检测装置检测到的光强差值；所述运动控制器用于根据所述光强差值，通过所述运动模块控制所述球体的运动方向。

在一较佳实施例中，所述光源检测装置可包括光源检测累计器211，以及与所述光源检测累计器连接的光源产生器212和光源探测器213；

所述光源产生器212用于发射光源，所述光源探测器213用于采集反射光，所述光源检测累计器211用于检测预设时间内接收的所述反射光的光强；其中，相对的两组光源产生器产生的光源的波长和光强相等，相互垂直的两组光源产生器产生的光源的光强相等，波长不同；

所述光源比较器25用于比较与其连接两个所述光源检测累计器检测到的光强差值；所述运动控制器27用于根据所述光强差值，通过所述运动模块28控制所述球体10的运动方向。

如图1所示，图中示出了四组光源检测装置的结构示意图，四组光源检测装置的安装位置如图2所示，分别设置在以所述球体球心为中心的0度、90度、180度以及270度的四个方向上(图中的S1～S4位置)，并且每组所述光源检测装置到所述球体球心O的距离相等；光源检测装置21和光源检测装置23方向相对，在同一条水平线上，光源检测装置22和光源检测装置24方向相对，也在同一条水平线上。

光源检测装置21中的光源检测累计器211和光源检测装置23中的光源检测累计器231连接到同一个光强比较器25，光源检测装置22中的光源检测累计器221和光源检测装置24中的光源检测累计器241连接到同一个光强比较器26；