[发明专利]对象差动侦测方法及装置

说明书

技术领域

本发明有关于一种侦测方法及装置，尤指使用在具有自主性位移进行清洁工作的自走式清洁装置中，用以侦测两对象间的差动情况，以进行对应反应或控制的对象差动侦测方法及装置。

背景技术

由于现代人工作忙碌，对于家事清扫更觉得是一件费力又费时工作，为解决这样的问题，市面上即出现所谓自走式清洁装置的产品，借着人工智能的控制，可自动地在待清洁表面上来回清扫及除尘，达到无需人力操作的方便性。

习用自走式清洁装置如遇到孩童将自走式清洁装置拿起或自走式清洁装置误驶上障碍物…等情形，导致自走式清洁装置机体全部或部份悬空于待清洁表面而无法继续执行清洁工作，但此时自走式清洁装置仍会持续运转，空转的驱动轮、主刷、侧扫刷…等机构不仅造成能量的消耗且若孩童碰触导致手指卷入的情形发生，后果更不堪设想；为了防止上述情形发生，遂有在自走式清洁装置的机体上设置接触传感器，侦测无驱动力的导轮与接触传感器的接触状态，在自走式清洁装置于待清洁表面上正常执行清洁工作状态下，接触传感器与导轮保持接触，在自走式清洁装置的导轮离地悬空于待清洁表面时，导轮会因重力往下坠落而与接触传感器分离，使接触传感器侦测到导轮为离地悬空于待清洁表面状态，以并透过控制单元输出警示讯号提醒用户。

发明内容

习用自走式清洁装置是由驱动轮驱动，无驱动力的导轮仅为辅助转向装置，如要在导轮处设置传感器，势必增加导轮的结构复杂度；加上习用自走式清洁装置的控制单元上IC电路板通常设置于导轮上方区域，如导轮的结构复杂度增加，亦会产生空间配置上的不便；且在自走式清洁装置使用一段时间后，导轮亦容易受毛发、线丝…等易拉伸而缠绕的污尘缠绕而需取下清理，若其上设置传感器等需电性链接的组件，将造成拆卸的不易；此外，在待清洁表面有凹陷或遇到阶梯时，导轮亦会因重力往下坠落，导致判断失准的情形发生。

于是，本发明的目的，在于提供一种侦测自走式清洁装置的驱动轮是否离地的对象差动侦测方法。

本发明的另一目的，在于提供一种侦测自走式清洁装置的驱动轮是否离地的对象差动侦测装置。

依据本发明目的的对象差动侦测方法，其用以侦测两对象的差动值，并发出一讯号进行一默认动作，包括：提供一机体，其设有包括：执行清洁功能的清洁机构、承载机体位移的驱动轮组、收集灰尘的集尘盒、设有排气口藉排出空气以提供负压吸力的负压装置，及执行系统控制的控制单元；提供一电容感测单元，设于作为第一对象的机体的壳体与作为第二对象的驱动轮组之间；在驱动轮组相对机体进行差动时，电容感测单元感测到不同的电容值，并藉由不同的电容值得知驱动轮组相对于机体的位置。

依据本发明目的的另一对象差动侦测方法，其用以侦测两对象的差动值，并发出一讯号进行一默认动作，包括：提供一第一对象，其上设有金属组件；提供一第二对象，其上设有与该第一对象上金属组件相对应的电容传感器的感测片；使第一对象在相对第二对象产生差动时，电容传感器感测到不同的电容值，并藉由不同的电容值得知第一对象相对第二对象的位置时，发出一讯号进行一默认动作者。

依据本发明另一目的的对象差动侦测装置，其用以侦测两对象的差动值，并发出一讯号进行一默认动作，包括:在一机体中设有包括：执行清洁功能的清洁机构、承载机体位移的驱动轮组、收集灰尘的集尘盒、设有排气口藉排出空气以提供负压吸力的负压装置，及执行系统控制的控制单元；所述机体内部设有一电容感测单元，其包括：一金属片设于作为第一对象的驱动轮组上及一电容传感器的感测片设于与该金属片相对应的第二对象上。

依据本发明另一目的的另一对象差动侦测装置，其用以侦测两对象的差动值，并发出一讯号进行一默认动作，包括:在一机体中设有包括：执行清洁功能的清洁机构、承载机体位移的驱动轮组、收集灰尘的集尘盒、设有排气口藉排出空气以提供负压吸力的负压装置，及执行系统控制的控制单元；所述机体内部设有一电容感测单元，其包括：一电容传感器的感测片设于作为第一对象的驱动轮组上及一金属片设于与电容传感器相对应的第二对象上。