[发明专利]一种无线网络系统中基于信号到达时间的非合作定位方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种目标定位方法，尤其是涉及一种基于信号到达时间的非合作定位方法。

背景技术

在雷达和声纳的研究中，目标定位是一个经典的研究课题。最近30年来，尤其在911事件之后，人们对定位服务的要求越来越高，从而使目标定位受到了越来越多的关注。目标定位技术在军事侦察、交通监视、工农业控制、生物医疗、环境监测、抢险救灾及危险区域远程控制等领域都有广阔的应用前景，因此研究定位方法具有十分重要的意义。

在传统的基于到达时间的合作定位问题中，所有传感器都是发射机或接收机，而目标必须与传感器相互合作才能测得到达时间。不同于传统的基于到达时间的定位问题，基于到达时间的非合作定位最近才开始吸引研究者的关注。所谓“非合作定位”，指的是目标只需被动地反射已发射的信号，而不与发射机和接收机有任何交互，即接收机和发射机不需要与目标进行合作就可以定位目标的位置。图1给出了非合作定位的示意图。在图中，使用一个发射机和多个接收机，发射机发射一个脉冲信号，信号经过目标反射之后到达接收机，由接收机计算信号从发射机到接收机所经过的时间，从而得到到达时间（TOA）测量值。在这个测量过程中，要求发射机和接收机之间在时间上高精度同步。

有学者通过借用基于到达时间差的定位中的思想提出了一种两步估计法来解决这个问题。通过引入一个中间变量来线性化非线性方程组，设定的中间变量不是想要的，但它与待定位终端的位置的关系已知，第一步完全忽略上面提到的中间变量与终端位置之间已知的关系，并基于线性最小二乘准则求解线性方程组。第二步明确考虑中间变量与待定位终端的位置之间的关系以提高定位精度。但这种方法二阶噪声项被忽略，这可能会导致在高噪声水平和在测量中出现异常值的情况下，其定位精度严重退化。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种无线网络系统中定位精度高、计算复杂度低的基于信号到达时间的非合作定位方法。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种基于信号到达时间的非合作定位方法，包括以下步骤：

（1）首先在无线网络环境中建立一个平面或空间坐标系作为参考坐标系，设一个目标源、一个发射机和N个接收机存在于该无线网络中，发射机在参考坐标系的坐标记为s₀，接收机在参考坐标系的坐标记为s₁,...,s_N，目标源在参考坐标系的坐标记为x，发射机向目标源发射信号，经目标源反射后由接收机接收，测量信号从发射机发出到接收机接收所经历的时间t_i，进而得到信号传输的距离d_i=ct_i，其中c为光速，i=1,...,N，N≥3；

（2）根据接收机和发射机的坐标以及信号传输的距离d_i，采用非线性加权最小二乘方法估计目标源的位置，表示为以下关系式：

miny=[xT,r0]T(Ay-b)TQ-1(Ay-b)]]>

s.t.||x-s₀||²=r₀²，

其中y=[x^T r₀]^T为优化变量，