[发明专利]一种实现自驾与公交无缝接驳的导航系统

权利要求书

1.主目的地的多条候选导航路径规划。

2.计算从导航仪所在地到主目的地的候选规划路径，并将规划出的前几条较优的规划路径都作为候选的规划路径。

3.计算使用的是启发式搜索方法，例如A*算法。

4.道路的通行能力权重为道路的通行速度信息，如果导航数据中没有通行速度信息，则根据道路等级进行预设。

5.通过缓冲区查找候选规划路径附近的副目的地和公交站点。

6.查找过程首先根据设定的缓冲区边界距离，构建每条候选规划路径的缓冲区。

7.然后查找包含在缓冲区内的副目的地和公交站点。

8..将副目的地作为途经点，修改候选导航路径。

9.修改方法为，将副目的地作为必须经过的中途目的地，依次分段地调用导航路径规划模块计算途经点之间的导航路径，作为修改后的导航规划路径。

10.查找缓冲区中的公交站点与未在缓冲区中的副目的地之间最优的的公交线路。

11.查找方法基于公交线路网络，使用的是启发式搜索方法，例如A*算法，公交的通行能力权重为公交的通行速度信息，如果导航数据中没有公交通行速度信息，则根据公交类型（地铁、快速公交、一般公交车）进行预设。

12.到达每个副目的地的通行耗费的计算。

13.通行耗费的计算方式为两部分耗费的求和，分别是沿导航规划至公交站点最近处的时间，以及从公交站点换乘到副目的地的时间。

14.当导航数据中无法计算通行时间时，则用总路程作为通行耗费。

15. 候选路径通行耗费的计算。

16.计算方式为将到达所有副目的地的通行耗费之和作为当前候选路径的通行耗费；选取所有候选路径中具有最小通行耗费的候选规划路径和公交路线作为最终的规划路径。

17.将最终的导航路径中的公交站点作为途经点，修改当前的候选导航路径。

18.修改方法为，将公交站点作为必须经过的中途目的地，依次分段地调用导航路径规划模块计算途经点之间的导航路径，作为修改后的导航规划路径。