[发明专利]一种图像拼接方法及装置

权利要求书

1.一种图像拼接方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：

从多个视场中选取一个视场作为基准视场；

确定所述多个视场中除所述基准视场外的其他视场到所述基准视场的投影变换矩阵；

根据所述投影变换矩阵确定所述多个视场中除所述基准视场外的其他视场的投影变换视场；

确定所述多个视场中除所述基准视场外的其他视场的投影变换视场的形变量的和；

重复上述步骤，获得所述多个视场中的所有视场依次作为基准视场时，多个视场中除基准视场的其他视场的投影变换视场的形变量的和；

确定所述多个视场中的所有视场依次作为基准视场时，多个视场中除基准视场的其他视场的投影变换视场的形变量的和的最小值；

以所述投影变换视场的形变量的和的最小值所对应的视场作为基准视场，拼接图像。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述多个视场中除所述基准视场外的其他视场到所述基准视场的投影变换矩阵的步骤具体包括：

确定所述多个视场中除所述基准视场外的其他视场投影到所述基准视场的最短路径；

根据确定的最短路径计算所述多个视场中除所述基准视场外的其他视场投影到所述基准视场的投影变换矩阵。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述多个视场中除所述基准视场外的其他视场投影到所述基准视场的最短路径的步骤具体包括：

生成所述多个视场的投影变换图；所述投影变换图采用两个节点是否连接表示两个视场是否相邻；

根据所述投影变换图生成可达路径表，所述可达路径表存储了两个节点对应的两个视场是否相邻的信息；

根据生成的可达路径表生成所述多个视场的变换树，所述变换树存储了每个节点对应的视场投影到基准视场的最短路径的信息；

根据生成的变换树确定所述多个视场中除所述基准视场外的其他视场投影到所述基准视场的最短路径。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据确定的最短路径计算所述多个视场中除所述基准视场外的其他视场投影到所述基准视场的投影变换矩阵的步骤具体包括：

判断多个视场中的任一视场与基准视场是否相邻；

在多个视场中的任一视场与基准视场相邻时，根据所述多个视场中的任一视场所在的摄像机坐标系相对于世界坐标系的平移矩阵、缩放矩阵以及旋转矩阵，确定所述多个视场中的任一视场投影到基准视场的投影变换矩阵；

在多个视场中的任一视场与基准视场不相邻时，根据所述多个视场中的任一视场所在的摄像机坐标系相对于世界坐标系的平移矩阵、缩放矩阵以及旋转矩阵，确定所述多个视场中的任一视场通向基准视场的最短路径上第一视场投影到第二视场的投影变换矩阵；所述第一视场与第二视场相邻，且第二视场到基准视场的路径短于第一视场到基准视场的路径；计算所述多个视场中的任一视场与基准视场的最短路径上任意两个相邻的视场的投影变换矩阵的乘积，作为所述多个视场中的任一视场投影到基准视场的投影变换矩阵。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述多个视场中除所述基准视场外的其他视场的投影变换视场的形变量的和的步骤具体包括：

确定所述多个视场中除所述基准视场外的任一视场的投影变换视场的形变量；

累加所述多个视场中除所述基准视场外的所有视场的投影变换视场的形变量；

其中，所述确定所述多个视场中除所述基准视场外的任一视场的投影变换视场的形变量的步骤具体包括：

在所述多个视场中除所述基准视场外的任一视场投影到所述基准视场之前，确定所述任一视场中的任一视点到投影变换前建立的坐标系的原点的欧氏距离；

在所述任一视场投影到所述基准视场之后，确定所述任一视场中的任一视点到投影变换后建立的坐标系的原点的欧氏距离；

计算视场中的任一视点到投影变换前建立的坐标系的原点的欧氏距离与所述视场中的任一视点到投影变换后建立的坐标系的原点的欧氏距离的差；

累加视场中所有视点的欧氏距离的差，作为所述视场对应的投影变换视场的形变量的和。