[发明专利]具备气弹簧的多关节机器人、及推断气弹簧的内压的方法

权利要求书

1.一种多关节机器人（2），具有：机器人机构部（4），其至少具有一个机械臂（12）；气弹簧（16），其设置于所述机械臂；以及控制装置（6），其用于控制所述机器人机构部，其特征在于，

所述气弹簧构成为具有：气缸（18）、封入在所述气缸内部的惰性的压缩性气体、以及构成为能够在所述气缸内滑动的活塞杆（20），所述气弹簧作为减轻伺服马达的负载的气压平衡器而发挥作用，其中，该伺服马达用于驱动所述机械臂，

所述控制装置具有如下功能：取得对用于驱动所述机械臂的伺服马达（22）进行了通电控制的状态下的、基准时刻的所述伺服马达的电流值来作为基准电流值（I₀），并取得在与所述基准时刻相同动作条件下对用于驱动所述机械臂的伺服马达进行了通电控制的状态下的、与基准时刻不同时刻的所述伺服马达的电流值来作为对象电流值（I₁），求出所述基准电流值与所述对象电流值的差分（△I），根据所述差分计算出所述气弹簧的压缩性气体的内压的减少量（P）。

2.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，

使用向所述伺服马达的电流指令值作为所述基准电流值以及所述对象电流值。

3.根据权利要求1或2所述的多关节机器人，其特征在于，

所述控制装置具有：存储单元，其对取得所述基准电流值时的所述多关节机器人的动作条件进行记录。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的多关节机器人，其特征在于，

该多关节机器人具有：以可视方式或可听方式输出所述压缩性气体的内压的减少量的单元（26）。

5.根据权利要求4所述的多关节机器人，其特征在于，

所述单元以可视方式显示所述内压减少量的经时变化。

6.一种推断多关节机器人（2）中的气弹簧的内压的减少量的方法，所述多关节机器人（2）构成为具有：机器人机构部（4），其至少具有一个机械臂（12）；气弹簧（16），其设置于所述机械臂；以及控制装置（6），其用于控制所述机器人机构部，所述气弹簧具有：气缸（18）、封入在所述气缸内部的惰性的压缩性气体、以及构成为能够在所述气缸内滑动的活塞杆（20），所述气弹簧作为减轻伺服马达（22）的负载的气压平衡器而发挥作用，其中，该伺服马达用于驱动所述机械臂，其特征在于，该方法具有如下步骤：

取得对用于驱动所述机械臂的伺服马达进行了通电控制的状态下的、基准时刻的所述伺服马达的电流值来作为基准电流值（I₀）；

取得在与所述基准时刻相同动作条件下对用于驱动所述机械臂的伺服马达进行了通电控制的状态下的、与基准时刻不同时刻的所述伺服马达的电流值来作为对象电流值（I₁）；

求出所述基准电流值与所述对象电流值的差分（△I）；以及

根据所述差分计算出所述气弹簧的压缩性气体的内压的减少量（P）。