[发明专利]一种用于管道清洗的机器人

说明书

技术领域

本发明涉及清洗装置，尤其涉及一种用于管道清洗的机器人。

背景技术

管道是用于输送气体、液体或带固体颗粒的流体的装置。通常，流体经鼓风机、压缩机、泵和锅炉等增压后，从管道的高压处流向低压处，也可利用流体自身的压力或重力输送。管道的用途很广泛，主要用在给水、排水、供热、供煤气、长距离输送石油和天然气、农业灌溉、水力工程和各种工业装置。例如，现在建筑中利用管道实现通风换气，这种管道一般称为通风管道，另外，宾馆、酒楼及饭店厨房等利用管道实现排油烟等，这种管道一般称为油烟管道。

然而，对于所述管道长时间使用后，其内壁具有层积有较多的粉尘颗粒或油烟等，需要定期进行管道清理，但是现有的管道清洗机器人清洗时都是针对一个表面，因此清洗时一次只能清洗一个表面，多个表面就需要多次清洗，效率低；同时，在现有的管道清洗机器人的清洗刷的宽度小于部分管道的壁宽，因此机器人清洗每一个表面时都需要机器人带着清洗刷往复运动以进行清洗，效率低，劳动强度大；第三，由于不能避免往复清洗，就不能避免二次污染。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于管道清洗的机器人，以克服现有技术存在的上述不足。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现：

一种用于管道清洗的机器人，包括车体，所述车体的两侧均设有若干通过车轮电机驱动的车轮，所述车体的顶部通过连接杆转动连接机械臂，所述机械臂包括设在其中部的旋转支架，所述旋转支架的底部设有用于驱动机械臂水平 旋转的水平旋转装置，所述旋转支架的顶部转动连接清洗刷装置，所述旋转支架内设有用于驱动清洗刷装置竖直旋转的竖直旋转装置；

所述水平旋转装置包括设在车体顶面上的水平驱动电机，所述水平驱动电机固定连接水平摆杆，所述旋转支架的底部设有与所述水平摆杆相配合的滑槽；

所述竖直旋转装置包括设在所述旋转支架侧壁上的竖直驱动电机，所述竖直驱动电机固定连接竖直摆杆，所述旋转支架的顶部旋转连接过渡架，所述过渡架的底部设有与所述竖直摆杆相配合的滑槽，所述过渡架固定连接清洗刷装置；以及

所述水平驱动电机、竖直驱动电机、车轮电机及清洗刷装置通过导线连接控制装置。

进一步的，所述连接杆的下端固定连接所述行走装置，所述连接杆的上端转动连接所述机械臂。

进一步的，所述车轮电机与车轮之间设有轮毂。

进一步的，所述水平滑槽与竖直滑槽均为条形滑槽。

进一步的，所述清洗刷装置包括套筒，所述套筒的一端固定连接清洗刷电机，所述清洗刷电机的输出端通过传动轴固定连接清洗刷，所述传动轴与清洗刷之间设有联轴器，所述清洗刷电机通过导线连接所述控制装置。

进一步的，所述过渡架包括设在其一侧的旋转块，所述旋转块通过轴旋转连接所述旋转支架，所述旋转块的中部通过紧固件固定连接所述套筒，所述旋转块固定连接支架，所述支架的底部设有与所述竖直摆杆相配合的竖直滑槽。

进一步的，所述控制装置包括设在机器人内的机内控制器与远程控制器，所述机内控制器与远程控制器均为单片机，所述机内控制器与远程控制器均通过脉冲宽度调制控制。

进一步的，所述水平驱动电机、竖直驱动电机与清洗刷电机均设有减速机，所述水平驱动电机与竖直驱动电机均为舵机。

本发明的有益效果为：本发明通过设有水平旋转装置与竖直旋转装置使清洗刷实现了上下左右四个方位的移动，随着机器人在管道中的移动，清洗刷可以一次完成管道中四个面的清洗，提高了清洗效率，避免了二次污染，整机结构紧凑，拆卸与维修方便，可以重复更换清洗刷。

附图说明

下面根据附图对本发明作进一步详细说明。

图1是本发明实施例所述一种用于管道清洗机器人的结构示意图；

图2是图1的A向视图；

图3是图1放大图C的结果示意图；

图4是图1中B-B的剖视结构示意图；

图5是本发明实施例所述一种用于管道清洗机器人的控制装置的结构示意图。

图中：

1、车体；2、车轮；3、轮毂；4、车轮电机；5、连接杆；6、旋转支架；7、水平驱动电机；8、水平摆杆；9、水平滑槽；10、竖直驱动电机；11、竖直摆杆；12、竖直滑槽；13、支架；14、转动块14；15、轴；16、套筒；17、清洗刷电机；18、传动轴；19、联轴器；20、清洗刷；21、紧固件；22、机内控制器；23、远程控制器。

具体实施方式