[发明专利]一种用于管道清洗的机器人

权利要求书

1.一种用于管道清洗的机器人，包括车体(1)，所述车体(1)的两侧均设有若干通过车轮电机(4)驱动的车轮(2)，其特征在于：所述车体(1)的顶部通过连接杆(5)转动连接机械臂，所述机械臂包括设在其中部的旋转支架(6)，所述旋转支架(6)的底部设有用于驱动机械臂水平旋转的水平旋转装置，所述旋转支架(6)的顶部转动连接清洗刷(20)装置，所述旋转支架(6)内设有用于驱动清洗刷(20)装置竖直旋转的竖直旋转装置；

所述水平旋转装置包括设在车体(1)顶面上的水平驱动电机(7)，所述水平驱动电机(7)固定连接水平摆杆(8)，所述旋转支架(6)的底部设有与所述水平摆杆(8)相配合的滑槽；

所述竖直旋转装置包括设在所述旋转支架(6)侧壁上的竖直驱动电机(10)，所述竖直驱动电机(10)固定连接竖直摆杆(11)，所述旋转支架(6)的顶部旋转连接过渡架，所述过渡架的底部设有与所述竖直摆杆(11)相配合的滑槽，所述过渡架固定连接清洗刷(20)装置；以及

所述水平驱动电机(7)、竖直驱动电机(10)、车轮电机(4)及清洗刷装置通过导线连接控制装置。

2.根据权利要求1所述用于管道清洗的机器人，其特征在于：所述连接杆(5)的下端固定连接行走装置，所述连接杆(5)的上端转动连接所述机械臂。

3.根据权利要求1所述用于管道清洗的机器人，其特征在于：所述车轮电机(4)与车轮(2)之间设有轮毂(3)。

4.根据权利要求1所述用于管道清洗的机器人，其特征在于：水平滑槽(9)与竖直滑槽(12)均为条形滑槽。

5.根据权利要求1所述用于管道清洗的机器人，其特征在于：所述清洗刷装置包括套筒(16)，所述套筒(16)的一端固定连接清洗刷电机(17)，所述清洗刷电机(17)的输出端通过传动轴(18)固定连接清洗刷(20)，所述传动轴(18)与清洗刷(20)之间设有联轴器(19)，所述清洗刷电机(17)通过导线连接所述控制装置。

6.根据权利要求1所述用于管道清洗的机器人，其特征在于：所述过渡架包括设在其一侧的转动块(14)，所述转动块(14)通过轴(15)旋转连接所述旋转支架(6)，所述转动块(14)的中部通过紧固件(21)固定连接套筒(16)，所述转动块(14)固定连接支架(13)，所述支架(13)的底部设有与所述竖直摆杆(11)相配合的竖直滑槽(12)。

7.根据权利要求1或5中任意一种所述用于管道清洗的机器人，其特征在于：所述控制装置包括远程控制器(23)与设在机器人内的机内控制器(22)，所述机内控制器(22)与远程控制器(23)均为单片机，所述机内控制器(22)与远程控制器(23)均通过脉冲宽度调制控制。

8.根据权利要求1或5中任意一种所述用于管道清洗的机器人，其特征在于：所述水平驱动电机(7)、竖直驱动电机(10)与清洗刷电机(17)均设有减速机，所述水平驱动电机(7)与竖直驱动电机(10)均为舵机。