[发明专利]路径规划系统和方法

说明书

一种用于规划通过病人的解剖内腔网络的路径的系统和方法，包括：储存计算机程序的存储器，所述计算机程序配置为分析和操纵CT图像；配置为运行所述计算机程序的处理器；以及配置为显示所述计算机程序的用户界面的显示设备。所述用户界面包括：CT图像窗口，配置为显示CT图像数据的切片；定位器窗口，配置为显示至少一个肺的图像，所述定位器窗口包括配置为标识所显示的切片相对于所述至少一个肺的位置的定位器；以及目标选择元件，配置为响应于用户输入从所显示的CT图像数据的切片选择目标。

技术领域

本公开涉及用于规划通过病人的解剖内腔网络的路径的系统和方法。

背景技术

在外科手术过程中，临床医生常使用CT图像来确定经过病人的内腔网络的路径。然而，临床医生通常难以仅基于CT图像来有效地规划路径，特别是在支气管树的较小分支中，在那里CT图像通常不能提供用于准确导航的足够分辨率。

为了协助临床医生规划通过内腔网络的路径，已经实现了自动化路径规划系统和方法，它们自动地生成从CT图像上指定的目标到病人的入口点（例如，病人的嘴、鼻子、其他天然入口点或人工入口点，例如切口）的路径。自动化路径规划系统和方法的一个示例可见于美国专利No. 8218846中，其通过引用整体合并于此。

然而，当使用完全自动化的路径规划系统时，医疗设备可能在医疗设备的工作末端不朝向目标取向的方向上到达路径末端。在此示例中，医疗设备的侧面可能取向为朝向目标而不是工作末端，临床医生可能很难或者不可能用工作末端到达目标。特别地，在导航通过支气管树的小气道时，当目标垂直于医疗设备在小气道中行进的路径时，可能难以或者甚至不可能朝向目标弯曲或转向医疗设备的工作末端。

发明内容

提供了用于规划通过病人的解剖内腔网络的路径的系统和方法。

在本公开的一个方面，公开了一种用于规划通过病人的解剖内腔网络的路径的系统，包括：储存计算机程序的存储器，所述计算机程序配置为分析和操纵CT图像；配置为运行所述计算机程序的处理器；以及配置为显示所述计算机程序的用户界面的显示设备。所述用户界面包括：CT图像窗口，配置为显示CT图像数据的切片；定位器窗口，配置为显示至少一个肺的图像，所述定位器窗口包括配置为标识所显示的切片相对于所述至少一个肺的位置的定位器；以及目标选择元件，配置为响应于用户输入从所显示的CT图像数据的切片选择目标。

在本公开的一个方面，所述CT图像窗口配置为响应于用户输入，显示所述CT图像数据的至少一个其他切片，所述定位器配置为相对于所述至少一个肺的所述图像移动，以标识所显示的至少一个其他切片相对于所述至少一个肺的位置。

在本公开的一个方面，所述CT图像窗口配置为响应于用户输入顺序地显示所述CT图像数据的切片。

在本公开的一个方面，所述CT图像窗口配置为显示来自轴方向、冠方向和矢方向之一的所述CT图像数据的切片。

在本公开的一个方面，所述定位器窗口配置为显示来自轴方向、冠方向和矢方向之一的所述至少一个肺的图像。

在本公开的一个方面，所述至少一个肺的图像是类似于荧光镜检查的图像。

在本公开的一个方面，所述用户界面还配置为显示编辑目标窗口，所述编辑目标窗口包括来自轴方向、冠方向和矢方向之一的CT切片，每个CT切片配置为显示定位于所述目标上方且能响应于用户输入而调整大小的目标大小调整元件。