[发明专利]无缝拼接全景辅助驾驶系统及方法

说明书

技术领域

本发明涉及汽车电子技术领域，特别是涉及一种无缝拼接全景辅助驾驶系统及方法。

背景技术

汽车的主动安全主要以操控的安全性为前提，目前主动安全的技术主要包括了防抱死制动系统（ABS）、防碰撞预警系统（AWS）、变道辅助系统（LCA）、电子制动力分配系统（EBD）、牵引力控制系统（TCS）、电子稳定装置（ESP）、高级驾驶辅助系统（ADAS）等多项能够让汽车驾驶者能够在多种环境和路况下尽可能的自由操纵控制汽车的技术。

而汽车的被动安全主要以汽车发生交通事故后的防护性安全为主，目前其主要技术突破都出现安全气囊、颈部防护系统、儿童安全座椅以及安全带等多个项目中。

随着汽车技术的快速发展和不断革新，汽车作为人们工作生活中的常用交通工具，已经对整个社会的发展产生了重要的影响。而伴随频繁发生的交通事故，人们对汽车安全的关注和要求也越来越高。一方面人们开始逐步提高安全驾驶意识，另一方面汽车相关企业也从主动安全和被动安全两个方面进行技术研发，不断推出增加汽车驾驶安全系数的产品和应用。

随着社会的发展，交通安全问题越来越凸显，传统的汽车安全理念也在逐渐发生变化，传统的安全理念很被动比如安全带、安全气囊、保险杠等多是些被动的方法并不能有效解决交通事故的发生，随着科技的进步，汽车的安全被细化，主动安全的概念慢慢的行成并不断的完善。

倒车警告/倒车影像/车外摄像头、芯片防盗系统、自动感应大灯和/或夜视辅助系统等都是常见的汽车主动安全技术。

Bird View(360度环视系统)，这一系统安装在仪表台上的显示屏显示了车辆四周的俯视情况，可以彻底消灭车辆的盲点。尤其是在停车时会给出很大帮助。通过安装在车身前后左右的摄像头对周围路面情况进行拍摄，然后利用图像处理技术将其合成为一个完整的画面在显示屏上。

目前一些专利或文献中提出了一系列相似技术方案，如申请号201010590428.8（一种全景泊车辅助系统）的专利中提出了一种包含摄像头输入模块、图像校正模块、鸟瞰透视模块、图像拼接模块、直方图均衡模块和图像显示模块，在摄像头输入模块，支持PAL制式相机，在图像校正模块采用多项式拟合方法标定摄像头，采用通用鸟瞰透视变换实现图像鸟瞰变换，并按照各透视变换图在三维坐标系中的尺寸关系实现全景拼接。上述实现全景图像拼接的方法实现的是一种有缝的全景图像拼接。申请号200910119475.1（全景可视泊车系统）的专利提出了一种采用4个摄像头的全景可视泊车系统，该系统只是单纯的将4个摄像头数据简单放置于仪器，并没有对图像进行处理形成自然直观的全景图。

申请号201010590428.8的专利中实现全景图像拼接的方式是采用世界坐标拼接，势必会造成图像拼接中出现缝隙，且在图像拼接过程中可能会造成拼接区域死点的存在。申请号200910119475.1专利中只是简单的图像堆积，并没有有效融合，形成一种有缝隙全景拼接；该专利的后续补充专利申请号201110382366.6提出了一种用于全景泊车系统的图像融合方法，采用的是将重合区域图像点坐标与重叠区边界的位置关系，从而将信息融合，这种融合方法单纯利用数据本身在坐标系中的位置关系，而忽略了融合部分的内容信息。目前一些融合方法由于拼接过程中采用图像简单的叠加以及图像在标定或鸟瞰变换过程中造成的图像缺失在拼接过程中会造成拼接区域出现死角等问题。

因此，针对上述技术问题，有必要提供一种无缝拼接全景辅助驾驶系统及方法。

发明内容

有鉴于此，本发明针对上述问题，提出了一种无缝拼接全景辅助驾驶系统及方法。

为了实现上述目的，本发明实施例提供的技术方案如下：

一种无缝拼接全景辅助驾驶方法，所述方法包括：

S1、畸变校正，对广角摄像头进行畸变校正，获取车辆四周的图像；

S2、图像配准，对相邻图像进行特征提取，实现多幅图像的配准；

S3、鸟瞰变换，将不同视点图像变换至同一视点；

S4、图像融合，采用对感兴趣区域加权融合的方法，消除有缝拼接、光照影响、鬼影、模糊的影响，实现高清无缝拼接；

S5、虚拟车实现，实现360度全景虚拟车显示。

作为本发明的进一步改进，所述步骤S2具体包括：

S21、根据相邻图像中重叠部分的位置，确定两张图像的变换关系，找出待拼接图像之间映射关系的变换模型；

S22、利用一种或多种配准方式实现多幅图像的配准。