[发明专利]图像处理装置和图像处理方法

权利要求书

1.一种图像处理装置，包括：

立体匹配单元，其被配置为基于分别由右和左相机捕获的一对图像、通过使用立体匹配来获得右和左视差图像；

滤波处理单元，其被配置为对于所述视差图像执行滤波处理；以及

第一合并单元，其被配置为在已经经过了所述滤波处理的所述视差图像中在所述右和左视差图像中的相互对应的位置处的视差值之间进行比较，并且基于比较结果来合并所述右和左视差图像的所述视差值,

其中，所述滤波处理单元对于所述右和左视差图像之一执行所述滤波处理，并且

其中，所述第一合并单元将在已经经过了所述滤波处理的所述视差图像之一中的特定像素的视差值与在未经过所述滤波处理的另一个视差图像中的与所述特定像素对应的像素和与所述特定像素对应的像素的多个相邻像素的视差值作比较。

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，

其中，所述滤波处理单元对于所述右和左视差图像的至少一个执行所述滤波处理。

3.根据权利要求1所述的图像处理装置，

其中，所述滤波处理单元对于所述右和左视差图像的每个执行所述滤波处理。

4.根据权利要求1所述的图像处理装置，

其中，所述滤波处理单元包括中值滤波器。

5.根据权利要求1所述的图像处理装置，

其中，所述第一合并单元基于在预定阈值与差之间的比较结果来合并所述视差值，所述差为在所述特定像素的所述视差值和所述另一个视差图像中的与所述特定像素对应的所述像素以及与所述特定像素对应的所述像素的多个相邻像素的所述视差值的每一个之间的差。

6.根据权利要求5所述的图像处理装置，

其中，所述第一合并单元基于用于限定在所述预定阈值和所述视差值的可靠度之间的关系的传递函数来合并所述视差值。

7.根据权利要求1所述的图像处理装置，进一步包括：

第二合并单元

其被配置为获得具有多个分辨率的所述捕获的图像，

多个所述立体匹配单元，多个所述滤波处理单元和多个所述第一合并单元，它们被提供来用于所述多个分辨率的每个，以及

被配置为合并每个由所述第一合并单元合并的相应的多个分辨率的所述视差值。

8.根据权利要求7所述的图像处理装置，

其中，当未获得在具有第一分辨率的所述视差图像之一中的特定像素的视差值时，所述第二合并单元基于像素的视差值来合并所述相应的多个分辨率的所述视差值，所述像素在具有低于所述第一分辨率的第二分辨率的所述视差图像之一中与所述特定像素对应。

9.根据权利要求8所述的图像处理装置，

其中，所述立体匹配单元包括可靠度计算单元，其被配置为计算所述右和左视差图像的所述视差值的可靠度，并且

其中，当所述可靠度大于预定阈值并且未获得在具有所述第一分辨率的视差图像中的所述特定像素的所述视差值时，所述第二合并单元将所述视差值看作未知值。

10.根据权利要求7所述的图像处理装置，

其中，所述第二合并单元基于具有第一分辨率的所述视差图像之一的视差值，来重写具有大于所述第一分辨率的第二分辨率的所述视差图像之一的视差值。

11.根据权利要求10所述的图像处理装置，

其中，当具有所述第一分辨率的所述视差图像的特定像素的所述视差值和与所述特定像素相邻的多个像素的视差值在预定范围内时，所述第二合并单元基于所述特定像素的所述视差值，来重写在具有所述第二分辨率的所述视差图像中的与所述特定像素对应的像素的所述视差值。

12.根据权利要求7所述的图像处理装置，

其中，所述第二合并单元基于在具有所述多个分辨率中的最低分辨率的视差图像中的目标区域的视差值来选择所述多个分辨率之一，并且基于具有所选择的分辨率的视差图像来对于所述目标区域的所述视差值执行合并。

13.一种图像处理方法，包括：

基于分别由右和左相机捕获的一对图像、通过使用立体匹配来获得右和左视差图像；

对于所述视差图像执行滤波处理；以及

在已经经过了所述滤波处理的所述视差图像中在所述右和左视差图像中的相互对应的位置处的视差值之间进行比较，并且基于比较结果来合并所述右和左视差图像的所述视差值，

其中，所述滤波处理包括对于所述右和左视差图像之一执行所述滤波处理，并且

其中，所述比较包括将在已经经过了所述滤波处理的所述视差图像之一中的特定像素的视差值与在未经过所述滤波处理的另一个视差图像中的与所述特定像素对应的像素和与所述特定像素对应的像素的多个相邻像素的视差值作比较。