[发明专利]一种检测待检测区域内是否存在车辆的方法和装置

权利要求书

1.一种检测待检测区域内是否存在车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：

根据预设第一个数个哈雾Haar特征分别计算预设第二个数个车辆样本图像中的每个车辆样本图像的至少一个特征值，将所述每个车辆样本图像的至少一个特征值组成所述每个车辆样本图像的第二特征向量；

计算所述每个车辆样本图像的第二特征向量的第一平均向量，并计算所述每个车辆样本图像的第二特征向量与所述第一平均向量之间的第一差向量；

将所述每个车辆样本图像的第一差向量组成第一矩阵，并将所述第一矩阵和所述第一矩阵的转置矩阵相乘得到第二矩阵；

计算所述第二矩阵的特征值以及所述第二矩阵的特征值对应的特征向量，并从所述第二矩阵的特征值中获取最大的预设第四个数个第二矩阵的特征值，并获取所述获取的特征值对应的特征向量；

将所述获取的特征值对应的特征向量组成第三矩阵，将所述第三矩阵和所述每个车辆样本图像的第二特征向量相乘，得到所述每个车辆样本图像的第一特征向量；

根据预设第一个数个Haar特征获取待检测图像的第一特征向量，所述待检测图像为第一车辆的车辆传感器拍摄待检测区域得到的图像，所述待检测区域为以所述第一车辆为中心的预设半径内的区域；

根据所述待检测图像的第一特征向量和所述车辆样本图像集合中存储的每个车辆样本图像的第一特征向量，通过以下公式一，分别计算所述待检测图像与所述每个车辆样本图像之间的第一相似度，所述车辆样本图像集合用于存储预设第二个数个车辆样本图像中的每个车辆样本图像的第一特征向量；

公式一：

其中，为所述待检测图像与第j个车辆样本图像之间的第一相似度，W_j为第j个车辆样本图像的第一特征向量，为所述待检测图像的第一特征向量；σ为平滑参数；

将所述待检测图像与所述每个车辆样本图像之间的第一相似度进行求和运算，得到所述待检测图像的第一特征向量与车辆样本图像集合之间的第一估计概率密度；

计算所述待检测图像的第一特征向量与非车辆样本图像集合之间的第二估计概率密度，所述非车辆样本图像集合用于存储预设第三个数个非车辆样本图像中的每个非车辆样本图像的第一特征向量；

根据所述第一估计概率密度和所述第二估计概率密度判断所述待检测区域内是否存在第二车辆，所述第二车辆为除所述第一车辆之外的其他车辆。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述待检测图像的第一特征向量与车辆样本图像集合之间的第一估计概率密度之前，所述方法还包括：

根据所述预设第一个数个Haar特征获取所述预设第三个数个非车辆样本图像中的每个非车辆样本图像的第一特征向量，并将所述每个非车辆样本图像的第一特征向量组成所述非车辆样本图像集合。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述待检测图像的第一特征向量与非车辆样本图像集合之间的第二估计概率密度，包括：

根据所述待检测图像的第一特征向量与所述非车辆样本图像集合中存储的每个非车辆样本图像的第一特征向量，分别计算所述待检测图像与所述每个非车辆样本图像之间的第二相似度；

将所述待检测图像与所述每个非车辆样本图像之间的第二相似度进行求和运算，得到所述待检测图像的第一特征向量与非车辆样本图像集合之间的第二估计概率密度。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一估计概率密度和所述第二估计概率密度判断所述待检测区域内是否存在第二车辆，包括：

如果所述第一估计概率密度大于所述第二估计概率密度，确定出所述待检测区域内存在所述第二车辆。