[发明专利]CAN总线报文的软件滤波方法、系统及电子控制单元

说明书

本发明公开了一种CAN总线报文的软件滤波方法及系统，根据报文缓存装置的编号确定ID信息子集，然后在确定的ID信息子集（即部分ID信息）中遍历比较，从而减少了对一个CAN总线报文进行筛选所需要的遍历比较的次数，而根据报文缓存装置的编号确定ID信息子集的过程只需要执行一条指令即可，其仍然小于所减少的遍历比较的次数所需要执行的指令条数，因此，本申请实施例提供的CAN总线报文的软件滤波方法，减少了对一个CAN总线报文进行筛选所需要的遍历比较的次数，从而提高了电子控制单元传递报文数据信息的效率。本发明还公开一种电子控制单元。

技术领域

本申请涉及总线通信技术领域，特别是涉及一种CAN（Controller Area Network，控制器局域网络）总线报文的软件滤波方法、系统及电子控制单元。

背景技术

随着汽车行业的快速发展，汽车在功能型方面的设计要求不断增加，越来越多的电子单元被应用到汽车上。汽车上的各类电子控制单元全部链接到总线上，通过总线发送和接收需要交换的信号和数据。其中，较常用的车载总线类型是CAN总线。

汽车上的各类电子控制单元通过外部CAN收发器连接到CAN总线上，电子控制单元通过内部的CAN控制器与CAN收发器协同工作，在CAN总线上进行CAN总线报文的发送和接收。CAN总线技术对CAN总线报文的数据格式进行了明确的规定，每条CAN总线报文中均包含ID信号和数据信息。电子控制单元通过CAN收发器在总线上接收到报文后，CAN控制器会对CAN总线报文的ID信息进行识别，根据当前电子控制单元所需CAN总线报文的ID信号对接收到的报文进行筛选，通过筛选后的报文会被存储至CAN控制器内相应的报文缓存装置（Message Buffer，MB）中。一个电子控制单元的CAN控制器中可能包含一个或多个MB。上述报文筛选的过程称之为报文的硬件滤波。但在CAN控制器的内部滤波设计（即硬件滤波）常常无法保证能够完全滤除所有不需要的报文，这样就需要在电子控制单元中进行进一步的软件滤波。

目前在实现软件滤波时，电子控制单元中会记录所有需要用到的报文ID信息和上层应用模块的对应关系。一旦某条CAN总线报文通过CAN控制器的硬件滤波被存储到MB中，电子控制单元将会根据这条CAN总线报文ID信息与该电子控制单元所需的所有报文ID信息进行遍历比较，直到找到一种报文的ID信息与所述CAN总线报文ID信息相同，然后寻找与这个ID信息相对应的上层应用模块，并提取该报文中的数据信息传递给该上层应用模块；如果遍历完所有ID信息都没有找到一种报文的ID信息与所述CAN总线报文ID信息相同，电子控制单元将会丢弃这条CAN总线报文。

发明人在实现本方明的过程中发现，目前的CAN总线报文的软件滤波方法，逐一遍历电子控制单元中记录的所有需要用到的报文ID信息，从而确定CAN总线报文是否是电子控制单元所需要的报文，其筛选速度较慢，使得电子控制单元传递报文数据信息的效率较低。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种CAN总线报文的软件滤波方法及系统，以提高电子控制单元传递报文数据信息的效率。

技术方案如下：

一种CAN总线报文的软件滤波方法，应用于电子控制单元，预先为所述电子控制单元中的各个报文缓存装置分配编号，并建立报文缓存装置的编号与ID信息子集的对应关系，其中，一个ID信息子集由一个报文缓存装置中所需要缓存的所有CAN总线报文中的ID信息组成；所述方法包括：

当待筛选的CAN总线报文存储至报文缓存装置后，依据所述报文缓存装置的编号，以及报文缓存装置的编号与ID信息子集的对应关系，确定ID信息子集；

将所述待筛选CAN总线报文中的ID信息逐一与所述ID信息子集中ID信息进行比较；

当在所述ID信息子集中找到与所述待筛选CAN总线报文中的ID信息相同的ID信息时，确定所述待筛选CAN总线报文为所述电子控制单元所需要的CAN总线报文。