[发明专利]用于托盘装载件货层、物品层和/或捆束层的方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于托盘装载件货层、物品层和/或捆束层的方法。本发明还涉及一种托盘装载装置，用于在通过由扁平材料例如纸板、塑料膜或类似物制成的中间层分隔各个层或具有两个或更多层的层组的情况下上下堆叠件货层、物品层和/或捆束层。

背景技术

在托盘装载件货、堆叠货物、捆束或类似物时，多个件货、物品或捆束层上下叠置地被堆叠在装载位置例如托盘上，从而在堆垛完成之后整个堆垛可从堆叠位置被取出并且可供进一步的搬运或者说进一步的运输来使用。为了提高这样的堆垛的稳定性，常见的是在各个件货层、物品层和/或捆束层之间插入由纸板、塑料膜或其它合适的材料制成的所谓中间层。在一个件货层、物品层和/或捆束层被搁放到装载位置或者说已经存在的堆垛上之后，可以放上一个中间层。

因此DD209422A揭示了一种用于在件货的自动化托盘装载时插入中间层的方法。在此应当能够使托盘装载机器人以尽可能快的托盘装载周期运行，该托盘装载周期不因中间层输送而受影响。中间层借助简单的机械手自动地并且高度可变地从准备好的托盘被取下并且在一个不会干预托盘机器人的工作空间的、自由的定位空间中被定位到搁放高度上。在一个对于托盘装载周期没有影响的时间点将中间层在时间上优化地运输并且搁放到堆垛层上。

DE102008015278B4公开了另一种托盘装载装置，其中中间层在堆叠过程期间被加入。因为堆叠位置可从前方以及从上方自由接近，所以可以借助插入装置、例如抓取臂或机械手形式的插入装置将由纸板或其它合适材料制成的中间层搁放到一个已放下的件货层上，然后将下一个件货层搁放到该中间层上。

对于已知的方法共同的是中间层的侧向输送和在静止的件货层上的搁放，由此可能形成延迟，这些延迟由中间层堆垛和件货堆垛的位置之间的局部比较大的距离产生。用于中间层的搬运和输送装置不允许与用于件货、物品或捆束运输的输送和搬运装置相碰撞，从而不仅要在空间上而且要在时间上将一定的安全距离设计在内。

发明内容

因为所述安全距离可能影响到堆叠过程的效率及其速度，所以本发明的首要目的在于，优化在件货层、物品和/或捆束层的在空间和时间上相互协调的堆叠时和在各个件货层、物品层和/或捆束层之间的分隔或中间层的插入时的过程，尤其是通过不同的搬运装置的相互协调的运动，从而一方面避免碰撞，但是另一方面能够利用自由空间来更快地插入中间层。

本发明的目的通过本发明的主题实现。本发明的有利的扩展构型的特征可以从以下说明以及实施例得出。因此本发明为了实现上述目的提出一种用于件货层、物品层和/或捆束层的托盘装载的方法，其中，所述件货层、物品层和/或捆束层分层地或以两个或更多上下叠置的层组先后地上下堆叠，其中，分别在各个层或层组之间插入由扁平材料例如纸板、塑料膜或类似物制成的、起分隔作用的中间层。可选地，也可以在位于最下面的层的下方和/或在位于最上面的层上搁放其它的中间层。因为在用于放上或插入中间层以便各个层的垂直分隔以及使其稳定的传统方法中，中间层通常在件货层、物品层和/或捆束层已经搁放好的情况下被输送，所以按照本发明的方法为了提高堆叠速度规定，在中间层的扁平材料的侧向、倾斜或曲线形的输送运动上叠加垂直的升降运动，该垂直的升降运动与待搁放在现有的层堆垛上的件货层、物品层和/或捆束层或者说待搁放的层组的放置、升降和/或侧向运动相对应和/或至少分阶段地与放置、升降和/或侧向运动同步。当各个件货层、物品层和/或捆束层的放置或堆叠过程还未结束时，中间层就已经以该方式被输送，由此得到重叠的运动，这些重叠的运动总体上能够导致在堆叠过程中的时间节省。

在该方法中规定，用于中间层的扁平材料的输送运动与件货层、物品层和/或捆束层或者说待搁放的层组的放置、升降和/或侧向运动至少分区段 地在空间和时间上重叠。因此，中间层的输送不必再等到一个单个层或一个层组被搁放好并且堆叠位置被释放。取而代之，通过用于中间层的扁平材料的输送装置的适当的运动走向能够设置不同的搬运装置的经协调的运动，由此中间层可以比在迄今为止实施的堆叠方法中明显更早地被带到堆叠位置。在上下文中必须注意，在用于中间层的扁平材料的输送运动中要避免与件货、物品和/或捆束以及与所有其它存在的搬运装置的每次碰撞。这能够通过以下方式实现，即中间层的输送相对于件货层、物品层和/或捆束层或者说待搁放的层组的在时间上优化的放置、升降和/或侧向运动被协调和/或从属于所述放置、升降和/或侧向运动。